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龙图腾网获悉广东利元亨智能装备股份有限公司申请的专利一种机器人人数识别方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310070168.9，技术领域涉及：G06T1/00；该发明授权一种机器人人数识别方法、装置及电子设备是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人人数识别方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人人数识别方法、装置及电子设备，机器人人数识别方法包括：获取单线激光雷达采集的空间内的目标点云数据；基于目标点云数据，对空间内的目标点云数据进行边界特征提取，确定空间对应的边界点云数据；基于内部空间点云数据，对空间内的内部空间点云数据进行前景目标特征提取，确定空间内的前景目标特征数量，并确定空间内的目标人数。本申请实现了在移动机器人在搭乘人机共存的客用电梯时，能够同时确定障碍物和客梯内的目标人数，进而提升移动机器人的服务效率，且提高移动机器人服务的准确性。

本发明授权一种机器人人数识别方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人人数识别方法，其特征在于，所述机器人人数识别方法包括： 获取单线激光雷达采集的空间内的目标点云数据； 基于所述目标点云数据，对空间内的所述目标点云数据进行边界特征提取，确定所述空间对应的边界点云数据； 基于所述边界点云数据和所述目标点云数据，确定所述空间对应的内部空间点云数据； 基于所述内部空间点云数据，对空间内的所述内部空间点云数据进行前景目标特征提取，确定所述空间内的前景目标特征数量； 基于所述前景目标特征数量，确定所述空间内的目标人数； 所述获取单线激光雷达采集的空间内的目标点云数据，包括： 获取单线激光雷达采集的空间内的初始点云数据； 针对所述初始点云数据先后进行直通滤波处理、体素滤波处理以及离群点滤波处理，确定空间内的目标点云数据； 其中，所述直通滤波处理用于去除电梯外的初始点云数据，包括： 针对所述初始点云数据的某一维度，去掉指定范围外的初始点云数据，然后将指定范围内的初始点云数据保存下来； 所述体素滤波处理用于降低电梯内的初始点云数据的数量，包括： 对所述指定范围内的初始点云数据创建一个三维体素栅格，用每个体素重心近似代替体素中的其他点； 所述离群点滤波处理用于去除电梯内的噪声点，包括： 对所述三维体素栅格中每一点的邻域进行统计分析，基于点到所有邻近点的距离分布特征，过滤掉不满足要求的离群点。

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