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龙图腾网获悉上海闻通信息科技有限公司申请的专利一种图像边缘检测与追踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116109661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111329779.8，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种图像边缘检测与追踪方法是由赵风光;石嘉禾设计研发完成，并于2021-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种图像边缘检测与追踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种边缘检测与追踪方法，其中边缘检测环节包含彩色灰度转换、高斯滤波、生成梯度幅值矩阵、生成梯度幅值直方图并计算阈值，边缘追踪环节包含初始点选取、边缘“串联”、“扫除”冗余点、边缘校验。本发明输入为彩色照片图像，输出为图像中所包含的轮廓线信息集合，特别适合嵌入式硬件开发的实时性算法，可以应用于教育机器人、模式识别、自动驾驶等实际场景中。

本发明授权一种图像边缘检测与追踪方法在权利要求书中公布了：1.一种图像边缘检测与追踪方法，其特征在于,包括边缘检测与边缘追踪两个环节； 其中，边缘检测环节的具体流程步骤有： a通过流式传输或者读取文件输入彩色图像，利用彩色到灰度转换公式，逐个计算出图像中的彩色像素所对应的灰度值得到灰度图像； b对所得到的灰度图像进行高斯滤波，以削弱乃至消除图像中高频噪声的影响,获得平滑的灰度图像； c对高斯滤波后获得的平滑的灰度图像，计算各个像素周围的一阶梯度的直角坐标分量形式并计算其幅值并仅存储幅值，对所有像素计算完后，将幅值通过乘法运算处理，使其归入到用户选取的量化位深下合法的灰度值范围内，生成梯度幅值矩阵，其中dx表示梯度在水平方向的分量，dy表示梯度在垂直方向的分量； d根据梯度幅值矩阵生成梯度幅值直方图，根据表征边缘的像素点的比例阈值，计算出边缘梯度幅度阈值； 其中，边缘追踪环节会逐条地追踪边缘；对于每一条边缘的具体追踪流程步骤有： e初始点选取：从边缘检测环节生成的梯度幅值矩阵左上角开始出发，向右向下开始遍历，遇到梯度幅值大于边缘梯度值阈值的点作为该条边缘的初始点，成为该条边缘的“前沿点”； f边缘“串联”：从“前沿点”开始出发，在当前“前沿点”邻域内选取梯度幅值大于边缘梯度值阈值的像素中值最大的作为下一轮的“前沿点”，同时，下一轮的“前沿点”即被“串联”到当前所追踪的边缘之中； g“扫除”冗余点：采用“翼展”式像素置零策略，将需要被“扫除”的点对应的梯度幅值置为零，且对应的梯度幅值在直方图的对应区间的计数量减1，当前边缘所含像素数加1； h“串联”和“扫除”操作循环进行，直到邻域内无法选取到梯度幅值大于边缘梯度值阈值的点，该边缘结束； i边缘校验：根据边缘应该满足的条件，决定当前检出的边缘纳入输出或从输出中排除；j若已经遍历到梯度灰度图矩阵右下角，则追踪结束。

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