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龙图腾网获悉北京易航远智科技有限公司申请的专利轨迹预测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116118774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211667399.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权轨迹预测方法、装置、设备及存储介质是由刘宇;李雪设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹预测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开还提供了一种轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质。本公开实施例的轨迹预测方法包括：根据目标车辆的历史轨迹确定目标车辆的第一轨迹；根据目标车辆的历史轨迹获得目标车辆的第一轨迹修正量，第一轨迹修正量用于降低碰撞率；根据目标车辆的历史轨迹获得目标车辆的第二轨迹修正量，第二轨迹修正量用于降低违规压线概率；融合目标车辆的第一轨迹和第一轨迹修正量以获得第一融合结果；融合目标车辆的第一轨迹和第二轨迹修正量以获得第二融合结果；利用预训练的解码器对第一融合结果与第二融合结果处理以获得目标车辆的第二轨迹。本公开实施例能够在准确预测车辆轨迹的同时降低诸如碰撞率和违规压线概率。

本发明授权轨迹预测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹预测方法，其特征在于，包括： 根据目标车辆的历史轨迹确定目标车辆的第一轨迹； 根据目标车辆的历史轨迹获得目标车辆的第一轨迹修正量，所述第一轨迹修正量用于降低碰撞率； 根据目标车辆的历史轨迹获得目标车辆的第二轨迹修正量，所述第二轨迹修正量用于降低违规压线概率； 融合目标车辆的第一轨迹和第一轨迹修正量以获得第一融合结果； 融合目标车辆的第一轨迹和第二轨迹修正量以获得第二融合结果； 利用预训练的解码器对第一融合结果与第二融合结果处理以获得目标车辆的第二轨迹； 所述第一轨迹修正量通过第一特征提取器获得，所述第二轨迹修正量通过第二特征提取器获得，所述第一特征提取器和所述第二特征提取器分别通过对比学习训练得到； 所述第一特征提取器的训练数据包括样本车辆的历史轨迹、第一正样本和第一负样本，所述第一正样本和所述第一负样本根据样本车辆周围其他车辆的第一轨迹和样本车辆的第一轨迹确定； 所述第二特征提取器的训练数据包括样本车辆的历史轨迹、第二正样本和第二负样本，所述第二正样本和所述第二负样本根据样本车辆所处场景的地图数据确定； 通过如下方式训练第一特征提取器和第二特征提取器： 利用特征提取器对样本车辆的历史轨迹处理以获得样本车辆的轨迹修正量，对样本车辆的轨迹修正量执行特征映射以获得第一特征映射结果； 利用特征提取器对正样本的位置数据处理以获得正样本的轨迹修正量，对正样本的轨迹修正量执行特征映射以获得第二特征映射结果； 利用特征提取器对负样本的位置数据处理以获得样本车辆的轨迹修正量，对负样本的轨迹修正量执行特征映射以获得第三特征映射结果； 根据第一特征映射结果、第二特征映射结果和第三特征映射结果估算对比损失值； 基于所述对比损失值调整特征提取器的参数。

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