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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种间接测量伺服系统的动态补偿控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116165889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211706402.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种间接测量伺服系统的动态补偿控制方法及装置是由黄民昌;潘强;赵睿;刘一;韩子晨设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种间接测量伺服系统的动态补偿控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种间接测量伺服系统的动态补偿控制方法及装置，该方法包括：向第一动力学模型输入初始负载力矩，第一动力学模型基于初始负载力矩计算得到力矩估计值、位置估计值以及中间反馈机构的位置传感测量值；将力矩估计值、位置估计值以及中间反馈机构的位置传感测量值作为中间反馈机构的输出力矩观测模型的输入得到观测传感位置的结构输出力；以及将中间反馈机构的位置传感测量值作为末端加速度估计模型的输入得到末端加速度；将观测传感位置的结构输出力以及末端加速度作为第二动力学模型的输入计算得到末端负载力矩估计值；根据末端负载力矩估计值以及负载。本申请解决了现有技术中对于间接测量伺服系统不能满足实际需求的技术问题。

本发明授权一种间接测量伺服系统的动态补偿控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种间接测量伺服系统的动态补偿控制方法，其特征在于，包括： 构建间接测量伺服系统的仿真模型，其中，所述仿真模型包括伺服系统中电机以及中间反馈机构的第一动力学模型、中间反馈机构的输出力矩观测模型、末端加速度估计模型、末端结构的第二动力学模型以及负载力矩补偿模型； 向所述第一动力学模型输入初始负载力矩，所述第一动力学模型基于所述初始负载力矩计算得到力矩估计值、位置估计值以及中间反馈机构的位置传感测量值； 将所述力矩估计值、位置估计值以及中间反馈机构的位置传感测量值作为所述中间反馈机构的输出力矩观测模型的输入得到观测传感位置的结构输出力；以及将所述中间反馈机构的位置传感测量值作为所述末端加速度估计模型的输入得到末端加速度； 将所述观测传感位置的结构输出力以及所述末端加速度作为所述第二动力学模型的输入计算得到末端负载力矩估计值； 根据所述末端负载力矩估计值以及所述负载力矩补偿模型计算得到补偿值，基于所述补偿值对所述初始负载力矩进行补偿。

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