发那科株式会社主税慎哉获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利关节机构及机器人臂机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116194261B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180062158.X，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权关节机构及机器人臂机构是由主税慎哉设计研发完成，并于2021-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本关节机构及机器人臂机构在说明书摘要公布了：目的在于在具备平衡器机构的工业用机器人中，减轻作用于臂的支撑构件的负载。关节机构1具备产生辅助转矩的平衡器机构5，所述辅助转矩抵抗由于臂3的重量而施加于支撑构件45的围绕臂的转动中心线的负载转矩。平衡器机构具有平衡器主体50和传递构件55，平衡器主体50具有被基座支撑为转动自如的壳体51、插入壳体的活塞杆53、以及牵引活塞杆的牵引装置52；传递构件55将由牵引装置产生的牵引力转换为辅助转矩并传递至臂。传递构件与支撑构件分体，被基座轴支撑为转动自如，其一端侧与活塞杆的前端卡合，另一端侧与臂卡合。
本发明授权关节机构及机器人臂机构在权利要求书中公布了：1.一种机器人的关节机构，其中，具备： 基座， 臂， 支撑构件，将所述臂转动自如地支撑于所述基座，以及 平衡器机构，产生辅助转矩，所述辅助转矩抵抗由于所述臂的重量而施加于所述支撑构件的围绕所述臂的转动中心线的负载转矩； 所述平衡器机构具有平衡器主体和传递构件， 所述平衡器主体具有被所述基座支撑为转动自如的壳体、插入所述壳体的活塞杆以及牵引所述活塞杆的牵引装置， 所述传递构件将由所述牵引装置产生的牵引力转换为所述辅助转矩并传递至所述臂， 所述传递构件与所述支撑构件分体地被所述基座轴支撑为转动自如，所述传递构件在从所述传递构件的转动中心线隔开第一距离的第一位置与所述活塞杆的前端卡合，并在从所述传递构件的转动中心线隔开第二距离的第二位置与所述臂卡合。
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