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龙图腾网获悉中德(珠海)人工智能研究院有限公司;珠海市四维时代网络科技有限公司申请的专利一种数字地图与三维模型的对齐方法、装置以及服务器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116263962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111517634.0，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种数字地图与三维模型的对齐方法、装置以及服务器是由崔岩设计研发完成，并于2021-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种数字地图与三维模型的对齐方法、装置以及服务器在说明书摘要公布了：本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种数字地图与三维模型的对齐方法、装置以及服务器，该方法包括：获取数字地图；获取与数字地图对应的三维模型；根据预设的目标控制点，将数字地图与三维模型进行对齐。可见，本申请可以根据预设的目标控制点将数字地图与三维模型进行对齐，从而满足用户同屏观看数字地图和三维模型的需求。

本发明授权一种数字地图与三维模型的对齐方法、装置以及服务器在权利要求书中公布了：1.一种数字地图与三维模型的对齐方法，其特征在于，包括： 获取数字地图； 获取与所述数字地图对应的三维模型，包括：确定与所述数字地图对应的目标场景；获取目标场景对应的待处理全景图像数据和激光数据；其中，所述待处理全景图像数据和激光数据分别为激光相机与球幕相机同视拍摄所述目标场景得到的数据；所述激光相机与所述球幕相机相对位置固定；根据所述待处理全景图像数据和所述激光数据重建出3D模型，包括：对所述待处理全景图像数据和激光数据进行配准，以使得所述待处理全景图像数据中的像素点与所述激光数据的深度点一一对应；根据所述待处理全景图像进行深度估计，生成初始点云，包括：提取所述待处理全景图像数据的特征点；对所述特征点进行匹配跟踪，得到存在匹配关系的关键点；根据所述关键点估计所述关键点的第一深度值；根据所述第一深度值生成初始点云；根据所述激光数据优化所述初始点云，得到目标点云，包括：基于所述待处理全景图像数据中的像素点与所述激光数据的深度点一一对应的关系，确定所述深度点对应的第二深度值；其中，每个深度点对应一个第二深度值；根据所述深度点对齐所述初始点云，得到目标点云；根据所述目标点云进行几何重建，得到3D模型；三维模型的数据来源是根据深度相机拍摄得到的；深度相机是3D相机，3D相机包括激光相机和球幕相机，激光相机与球幕相机之间相对位置固定，激光相机包括相对位置固定的UpLidar激光相机、MidLidar激光相机以及DownLidar激光相机，UpLidar激光相机、MidLidar激光相机和DownLidar激光相机在同一垂直线按上、中和下的顺序间隔排列，3D相机在同一个点位按60度的旋转角度旋转6次最后得到一张360°的全景图像； 根据预设的目标控制点，将所述数字地图与所述三维模型进行对齐。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中德(珠海)人工智能研究院有限公司;珠海市四维时代网络科技有限公司，其通讯地址为：519080 广东省珠海市新区唐家湾镇金唐路1号港湾1号科创园2栋2-101-1/2-201/2-501；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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