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龙图腾网获悉深圳市奥昇医疗科技有限责任公司申请的专利基于超声图像的呼吸运动平面重合系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310327203.0，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权基于超声图像的呼吸运动平面重合系统和方法是由李焕;高晓彬;袁进强;魏可欣;周佳;张湘敏设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于超声图像的呼吸运动平面重合系统和方法在说明书摘要公布了：一种基于超声图像的呼吸运动平面重合系统和方法，获取呼吸运动器官在至少两个不同呼吸相位时的三维超声图像，根据三维超声图像计算呼吸运动器官的运动方向，控制调整超声方向调整机构，以使超声探头的扫描平面与呼吸运动器官的运动方向一致，获取呼吸运动器官的三维模型图像和多帧实时二维超声图像，对呼吸运动器官的多帧实时二维超声图像间进行配准，和或对三维模型图像和多帧实时二维超声图像进行配准，获取目标点在呼吸运动中的三维位置数据，根据目标点在呼吸运动中的三维位置数据，确定超声探头的追踪路径，并控制超声探头按照追踪路径运动，实现对呼吸运动器官中的目标点保持长时间稳定的观察或追踪。

本发明授权基于超声图像的呼吸运动平面重合系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于超声图像的呼吸运动平面重合系统，其特征在于，包括： 前端扫描机构，包括超声探头和超声探头控制器，所述超声探头用于采集呼吸运动器官中扫描平面的二维超声图像；所述超声探头控制器用于控制超声探头运动，所述超声探头在运动过程中其扫描平面始终与前端扫描机构的侧方平面平行；其中，所述前端扫描机构的y轴与所述超声探头的扫描平面在运动中始终平行，所述前端扫描机构的y轴为所述前端扫描机构中的一个预先设定方向；其中，超声探头相对于前端扫描机构至少有1个方向的自由度； 机械臂； 超声方向调整机构，所述超声方向调整机构连接于所述前端扫描机构和所述机械臂之间，用于调整所述前端扫描机构在空间位置的角度； 人机交互装置，用于供用户选取所述呼吸运动器官中需要追踪的目标点； 控制处理器；其中： 所述呼吸运动平面重合系统具有准备阶段、计划阶段和追踪阶段； 在准备阶段中，所述控制处理器获取所述呼吸运动器官在至少两个不同呼吸相位时的三维超声图像，根据所述三维超声图像计算所述呼吸运动器官的运动方向；所述呼吸相位为一个呼吸周期内不同呼吸时刻所对应的相位；所述控制处理器根据所述呼吸运动器官的运动方向，控制调整所述超声方向调整机构的角度，以使所述超声探头的扫描平面与所述呼吸运动器官的运动方向一致； 在计划阶段中，所述控制处理器获取所述呼吸运动器官的三维模型图像，所述三维模型图像包含用户选取的所述目标点和所述目标点在三维模型图像中的位置数据；所述控制处理器通过所述超声探头获取所述呼吸运动器官的多帧实时二维超声图像，其中，多帧实时二维超声图像中的第一帧实时二维超声图像中包含用户所选取的目标点和目标点在第一帧实时二维超声图像中的位置数据；所述控制处理器对所述呼吸运动器官的多帧实时二维超声图像间进行配准，和或对所述三维模型图像和多帧实时二维超声图像进行配准，获取所述目标点在呼吸运动中的三维位置数据； 在追踪阶段中，所述控制处理器根据所述目标点在呼吸运动中的三维位置数据，确定所述超声探头的追踪路径，并利用所述前端扫描机构中的超声探头控制器控制超声探头按照追踪路径运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市奥昇医疗科技有限责任公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市坪山区坑梓街道金沙社区锦绣东路22号雷柏中城生命科学园第3分园A栋313；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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