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龙图腾网获悉深圳市欧拉智造科技有限公司申请的专利机器人运动控制方法、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211732976.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人运动控制方法、机器人和存储介质是由张殿旋;周邓金;朱馨设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人运动控制方法、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人运动控制方法、机器人和存储介质。所述方法包括：获取目标速度信息；根据目标速度信息，得出第一速度和第二速度；控制机器人的第一轮、第二轮分别以第一速度转动、第二速度转动；以及，周期性地执行纠偏操作；其中，纠偏操作包括：获取机器人的航向角、第一轮的位移量和第二轮的位移量，并根据目标速度信息以及航向角、第一轮的位移量和第二轮的位移量对第一速度和第二速度中的至少一个进行修正得到第一纠偏速度以及第二纠偏速度，并控制机器人的第一轮、第二轮分别以第一纠偏速度转动、第二纠偏速度转动。本申请通过优化控制方法就能解决机器人因左右轮的运动特性不完全一致而容易偏航的技术问题，成本低、纠偏效果好。

本发明授权机器人运动控制方法、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动控制方法，所述方法用于控制一机器人运动，所述机器人包括第一轮和用于检测所述第一轮的位移量的第一位移传感器、第二轮和用于检测所述第二轮的位移量的第二位移传感器、以及用于检测所述机器人的航向角的航向传感器，其特征在于，包括： 获取目标速度信息； 根据所述目标速度信息，得出第一速度V1和第二速度V2； 控制所述机器人的第一轮以所述第一速度V1转动，以及控制所述机器人的第二轮以所述第二速度V2转动；以及 周期性地执行纠偏操作；其中，所述纠偏操作包括：获取所述机器人的航向角、所述第一轮的位移量和所述第二轮的位移量，并根据所述目标速度信息以及所述航向角、所述第一轮的位移量和所述第二轮的位移量对所述第一速度V1和第二速度V2中的至少一个进行修正得到第一纠偏速度V1x以及第二纠偏速度V2x，并控制所述机器人的第一轮以所述第一纠偏速度V1x转动，以及控制所述机器人的第二轮以所述第二纠偏速度V2x转动； 其中，所述第一位移传感器和所述第二位移传感器的精度均为u； 所述获取所述机器人的航向角、所述第一轮的位移量和所述第二轮的位移量，并根据所述目标速度信息以及所述航向角、所述第一轮的位移量和所述第二轮的位移量对所述第一速度V1和第二速度V2中的至少一个进行修正得到第一纠偏速度V1x以及第二纠偏速度V2x，包括： 判断所述第一速度V1和所述第二速度V2是否相等； 若所述第一速度V1和所述第二速度V2相等，根据第一等式得出所述第二轮的补偿速度VS；其中，所述第一等式为VS=kABuα1+Yα2，其中，α1为位移权重系数，α2为偏航角权重系数，α1+α2=1，k为补偿系数； 若所述第一速度V1和所述第二速度V2不相等，基于所述目标转弯半径R，将所述第一轮的当前位移量A、所述第二轮的当前位移量B分别折算成在同一转动速度下的第一轮的折算位移量A1、第二轮的折算位移量B1；以及 基于所述第一轮的折算位移量A1、所述第二轮的折算位移量B1以及所述机器人的当前偏航角Y，根据第二等式得出所述第二轮的补偿速度VS；其中，所述第二等式为VS=kA1B1uα1+Yα2。

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