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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种园区无人清扫车编队清扫方法及清扫系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310267056.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种园区无人清扫车编队清扫方法及清扫系统是由吴坚;陈佳祺设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种园区无人清扫车编队清扫方法及清扫系统在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶清扫车技术领域，具体的说是一种园区无人清扫车编队清扫方法及清扫系统。包括：一、初始化编队队形；二、进行编队，如果编队成功执行三，否则返回一；三、车队进入清扫状态，根据道路宽度实时控制调整队形，如果遇到障碍物执行四，否则继续进行清扫；四、遇到障碍物时，判断能否通过改变队形进行避障，如果能则认为是道路收窄的情况，返回三，否则执行五；五、生成避障轨迹进行避障，避障完成后回到三；六、无人清扫车编队完成单次的清扫任务，从终点返回起点。本发明能够根据当前道路情况，通过车辆之间的交互，自主选择编队队形进行清扫，避障，尽可能实现路面的全覆盖清扫，解决了单一无人清扫车存在清扫死角的问题。

本发明授权一种园区无人清扫车编队清扫方法及清扫系统在权利要求书中公布了：1.一种园区无人清扫车编队清扫方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、领航的无人清扫车根据地图和定位信息确定待清扫路面宽度，选择并计算初始化编队队形； 步骤二、跟随的无人清扫车根据领航的无人清扫车选择的队形进行编队，如果编队成功执行步骤三，否则返回步骤一； 步骤三、车队进入清扫状态，领航的无人清扫车根据道路宽度实时控制调整队形，如果遇到障碍物执行步骤四，否则继续进行清扫； 步骤四、遇到障碍物时，领航清扫车判断能否通过改变队形进行避障，如果能则认为是道路收窄的情况，返回步骤三，否则执行步骤五； 步骤五、领航的无人清扫车发送指令使三台无人清扫车在纵向排成一排，领航的无人清扫车进行运动规划，生成避障轨迹，跟随的无人清扫车跟随领航的无人清扫车规划的轨迹进行避障，避障完成后回到步骤三； 步骤六、无人清扫车编队完成单次的清扫任务，从终点返回起点； 所述步骤一的具体方法如下： 11对园区环境数据进行采集，建立地图； 12领航的无人清扫车根据步骤11建立的地图和无人清扫车激光雷达感知的环境信息进行匹配并结合GPS信号进行定位，确定清扫车在地图中的位置；确定好位置后，根据地图采集的道路信息，确定待清扫道路的宽度L； 13根据待清扫道路的宽度L选择编队队形； 所述步骤13的具体方法如下： 所述编队队形包括第一编队队形和第二编队队形；第一编队队形为领航的无人清扫车在前，两辆跟随的无人清扫车并排在同一水平线上行驶，三者成等腰三角形；第一种编队队形用于宽阔道路的覆盖清扫，能够覆盖的清扫宽度为L0+δ～3L0，其中，L0为单一无人清扫车的清扫宽度；δ为两辆跟随的无人清扫车并排行驶时车辆中心线的最小距离； 第二编队队形为领航的无人清扫车在前，两辆跟随的无人清扫车一前一后跟随在领航清扫车后，三者呈钝角三角形行驶；第二种编队队形用于狭窄道路的清扫，能够覆盖的清扫宽度为L0～L0+δ,其中，L0为单一无人清扫车的清扫宽度；δ为两辆跟随的无人清扫车并排行驶时车辆中心线的最小距离； 当L3L0时，无人清扫车编队不能实现全覆盖清扫，向用户反馈当前道路不能实现全覆盖清扫，询问用户是否继续进行清扫，如果用户确认继续清扫则按照第一编队队形进行初始化编队； 当L0+δ≤L≤3L0时，按照第一编队队形进行初始化编队； 当L0≤L≤L0+δ时，按照第二编队队形进行初始化编队； 当LL0时，向用户反馈当前道路无法进行清扫。

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