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龙图腾网获悉浙江工商大学申请的专利基于多视图颌姿态估计的正畸治疗监测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310277474.X，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权基于多视图颌姿态估计的正畸治疗监测方法及装置是由田彦;付汉侍;徐永川;王昊;林毅龙;朱云芳;江照意设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多视图颌姿态估计的正畸治疗监测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多视图颌姿态估计的正畸治疗监测方法及装置。给定正畸前3D颌模型和正畸后RGB口腔扫描视频，首先训练牙齿视频实例分割模型，得到每个牙齿的实例分割掩码，其中设计了实例传播模块，只需要使用框位置、类分数和语义分割掩码就可以构造时域中的实例关系；本发明设计了时间一致性损失，用来学习相同实例在帧之间保持高度相似性的特征编码；然后利用数据驱动的方法结合多视图几何关系优化估计固定牙齿框架的颌姿态，通过双向约束的姿态跟踪推断不包含固定牙齿的帧中的颌姿态；最后利用基于迭代的方法估计每个正畸牙齿的相对位姿变化。本发明方法能够在未获取正畸后3D颌模型时准确估计正畸牙齿的姿态变化，实现正畸治疗的有效监测。

本发明授权基于多视图颌姿态估计的正畸治疗监测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多视图颌姿态估计的正畸治疗监测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取当前阶段患者的RGB口腔扫描视频； S2，基于所述口腔扫描视频训练牙齿视频实例分割模型，得到视频中每个牙齿的实例分割掩码； S3，采用多视图颌姿态估计方法推断每帧的颌姿态，包括以下子步骤： S3.1，基于固定牙齿的多视图颌6D姿态估计，具体为：针对具有固定牙齿的帧，根据ZebraPose算法预测得到固定牙齿的初始6D姿态，根据不同帧中相同固定牙齿的姿态得到相机相对姿态，通过固定牙齿的相邻牙齿判断相机相对姿态的合理性，采用合理的相机相对姿态基于bundleadjustment损失更新固定牙齿姿态； S3.2，双向颌6D姿态跟踪，具体为：将不包含固定牙齿的帧作为待跟踪的目标帧，利用与其前后最近邻的包含固定牙齿的帧的视觉特征，通过双向循环神经网络来估计目标帧中的颌姿态； S4，利用基于迭代的方法估计每个正畸牙齿在正畸治疗过程中的相对位姿变化，在每次迭代过程中最小化正畸前的正畸牙齿3D模型的投影与正畸后的正畸牙齿前景图像的像素匹配损失；具体为： 将S3得到的第帧中的颌姿态作为第帧中正畸牙齿的初始姿态，输入到姿态更新模块中，通过不断比较正畸前的正畸牙齿3D模型的投影与正畸后的正畸牙齿前景图像来更新正畸牙齿在正畸治疗过程中的姿态变化； 对于正畸前的3D颌模型，首先通过3D实例分割算法得到正畸牙齿3D模型；在第次迭代中，正畸前正畸牙齿的投影图像是通过使用正畸牙齿3D模型和第次迭代中估计的6D姿态得到的；观测图像是通过实例分割提取正畸牙齿区域得到的； 将投影图像和观测图像输入到姿态更新模块中，预测得到正畸牙齿在第次迭代中的相对姿态变化。

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