买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉聚光科技(杭州)股份有限公司申请的专利废渣装运方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116409644B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111636510.4，技术领域涉及：B65G67/16；该发明授权废渣装运方法是由张进伟;矫鹏;李清华;黄俊儒设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本废渣装运方法在说明书摘要公布了：本发明提供了废渣装运方法，所述废渣装运方法包括抓取废渣阶段和转移阶段；所述转移阶段为：设定行车运动方式为多段速度控制，Δs在分别为s1、s2、s3、s4，且s1≤s2≤s3≤s4；当Δs≤s1时，此时控制行车加速度a＝ɑmin，直到当前速度V，变速至目标速度VS；当Δs≥s1时，且此时速度为V，选择的目标速度为VS；当运行时间t2后，控制行车加速度a＝0，并保持当前速度运行时间t3；当时间t3到达后，再次控制行车加速度a＝ɑmax变速运行，直到时间t2后，且V＝VS，控制行车加速度a＝0，其中t2＝1‑κ×ΔVg×tanθ；行车继续运行，根据目标距离Δs大小，不停修正目标速度VS，重复循环上述过程，直到Δs＝0时，行车停止运行。本发明具有减小摆幅等优点。

本发明授权废渣装运方法在权利要求书中公布了：1.废渣装运方法，所述废渣装运方法包括抓取废渣阶段和转移阶段；其特征在于，所述转移阶段为： 设定行车运动方式为多段速度控制，∆s在分别为s1、s2、s3、s4，且s1≤s2≤s3≤s4；距离以内时对应的最大目标速度分别为VS1、VS2、VS3、VS4，且VS1≤VS2≤VS3≤VS4，每段之间的距离长度大于加速距离； 当∆s≤s1时，此时控制行车加速度a=αmin，且αmin=μ×αmax=μ×g×tanθ，直到当前速度V，变速至目标速度VS； 当∆s≥s1时，且此时速度为V，选择的目标速度为VS；此时控制行车加速度a=αmax，其中αmax=g×tanθ； 当运行时间t1后，控制行车加速度a=0，并保持当前速度运行时间t3；其中t1=k×ΔVg×tanθ； 当时间t3到达后，再次控制行车加速度a=αmax变速运行，直到时间t2后，且V=VS，控制行车加速度a=0，其中t2=1-k×ΔVg×tanθ； 行车继续运行，根据目标距离∆s大小，不停修正目标速度VS，重复循环上述过程，直到∆s=0时，行车停止运行； 第一平台带动抓斗沿第一方向运动，第二平台带动抓斗沿第二方向运动，提升电机、开闭电机控制抓斗沿第三方向运行；抓斗中心位置摆长为L、最大允许摆动角度为θ、抓斗最大摆幅Ls=L×sinθ、θ=arcsinLsL；第一平台与第二平台最大允许运动加速度αmax=g×tanθ、最小运动加速度αmin、加速度缩放系数μ、行车当前运动速度V、行车目标速度VS、绝对速度差值∆V、加速时间t1、加速时间t2、平衡时间t3、目标距离∆s。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人聚光科技(杭州)股份有限公司，其通讯地址为：310052 浙江省杭州市滨江区滨安路760号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。