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龙图腾网获悉深圳数马电子技术有限公司申请的专利基于双目视觉的相机相对位姿参数值确定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116452672B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310311217.3，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权基于双目视觉的相机相对位姿参数值确定方法和装置是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目视觉的相机相对位姿参数值确定方法和装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于双目视觉的相机相对位姿参数值确定方法、装置、终端设备和存储介质。所述方法包括：根据共线方程对第一相机外参矩阵中每个矩阵元素求偏导，获得第一关系式；根据相对位姿参数矩阵对各相对位姿参数求偏导，并确定与预设的第二相机外参矩阵的乘积，获得第二关系式；根据所述第一关系式与所述第二关系式的乘积，确定所述共线方程对所述相对位姿参数求偏导的偏导函数关系式；根据所述相对位姿参数的增量与所述偏导函数关系式之积，获得图像真实坐标与共线方程之间的像素偏差关系式；对所述像素偏差关系式进行迭代，当迭代完成时，获得第一相机的各相对位姿参数值。采用本方法能够降低计算的复杂度，提高相机标定效率。

本发明授权基于双目视觉的相机相对位姿参数值确定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉的相机相对位姿参数值确定方法，其特征在于，双目相机其中一个相机的内参和外参固定，所述方法包括： 根据共线方程对第一相机外参矩阵中每个矩阵元素求偏导，获得第一关系式； 根据相对位姿参数矩阵对各相对位姿参数求偏导，并确定与预设的第二相机外参矩阵的乘积，获得第二关系式；所述预设的第二相机外参矩阵是指在终端设备中预存的已知的相机外参矩阵； 根据所述第一关系式与所述第二关系式的乘积，确定所述共线方程对所述相对位姿参数求偏导的偏导函数关系式；所述偏导函数关系式基于通过链式法则分解的两个偏导函数之积确定，其中一个所述偏导函数为所述共线方程对所述第一相机外参矩阵求偏导，另一个为所述第一相机外参矩阵对所述相对位姿参数求偏导； 根据所述相对位姿参数的增量与所述偏导函数关系式之积，获得图像真实坐标与所述共线方程之间的像素偏差关系式； 对所述像素偏差关系式进行迭代，当迭代完成时，获得所述第一相机的各相对位姿参数值。

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