买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中铁第一勘察设计院集团有限公司申请的专利一种过轨AGV及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476949B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310383143.4，技术领域涉及：B62D61/12；该发明授权一种过轨AGV及控制方法是由史时喜;马森月;严飞;周飞虎;高峰;杨树旺;黄堃设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种过轨AGV及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种过轨AGV及控制方法。现有过轨AGV通过车轨和沟槽能力差，颠簸幅度大，无法安全平稳完成运输的技术问题。本发明过轨AGV的驱动轮分组安装在车体前后两侧，支撑轮位于两组驱动轮中间，测距传感器安装在前排驱动轮上，测距传感器对行进路上路面高度变化进行检测，控制系统在测距传感器检测的距离增大或缩小时，控制车体减速至预设速度，根据前排驱动轮与末位支撑轮和后排驱动轮间的距离、沟槽和车轨宽度和以及预设速度，计算前排驱动轮、支撑轮以及后排驱动轮上升和下落的时间，在对应的时间控制对应轮上升和下落。本发明能够顺利平稳的通过库内的沟槽、车轨和沟槽区域，具有较强实用性。

本发明授权一种过轨AGV及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种过轨AGV的控制方法，其特征在于：具体包括如下步骤： 步骤S10：测距传感器140在AGV行进过程中，对地面反馈的距离信息进行检测，将距离信息实时发送至控制系统； 步骤S20：控制系统对所述距离信息进行判断，再根据距离信息变化情况，确定行进方向上出现的障碍类型； 步骤S30：当所述距离信息为增大时，判断障碍类型为沟槽区域，控制系统控制支撑轮130下落至与地面接触，在车体100通过相邻两个沟槽后，支撑轮130复位； 当所述距离信息为缩小时，判断障碍类型为车轨和沟槽区域，控制车体100减速至预设速度，根据AGV前排驱动轮110与位于后排的支撑轮130和后排驱动轮120间的距离、沟槽和车轨宽度和以及所述预设速度，计算前排驱动轮110、支撑轮130以及后排驱动轮120上升和下落的时间，在对应的时间控制前排驱动轮110、支撑轮130以及后排驱动轮120上升和下落，在车体100穿过车轨和沟槽区域后，控制支撑轮130上升复位； 车体100通过车轨和沟槽区域包括通过一侧的车轨和沟槽和通过另一侧的沟槽和车轨，具体为： 通过车轨和沟槽时，控制车体100减速至预设速度V预，同步控制支撑轮130下落至与地面接触后，控制前排驱动轮110上升，基于前排驱动轮110与位于后排的支撑轮130间的距离、车轨和沟槽间的障碍宽度以及预设速度V预，分别计算前排驱动轮110下落、支撑轮130上升和下落的时刻，在对应的时刻控制前排驱动轮110的下落、支撑轮130的上升复位和下落以及后排驱动轮120的上升； 通过沟槽和车轨时，车体100按照预设速度V预前进，直至测距传感器140检测的距离变大，控制系统控制前排驱动轮110上升，同步控制后排驱动轮120下落，基于前排驱动轮110与位于后排的支撑轮130间的距离、障碍宽度、前排驱动轮110与后排驱动轮120间距离以及预设速度V预，分别计算前排驱动轮110下落、支撑轮130上升和下落的时刻以及后排驱动轮120下落时刻，在对应的时刻控制前排驱动轮110的下落、支撑轮130的上升复位和下落、后排驱动轮120的上升和下落； 所述过轨AGV包括车体100、驱动轮及控制系统； 所述驱动轮包括前排驱动轮110和后排驱动轮120；所述前排驱动轮110和后排驱动轮120分别设置于车体100的前后两侧，支撑轮130设置于两排驱动轮中间； 驱动轮和支撑轮130通过升降装置安装在车体100上； 测距传感器140安装在车体100的前排驱动轮110上； 所述控制系统与测距传感器140、升降装置及驱动轮联接，所述测距传感器140对车体100行进路上存在的车轨和沟槽进行检测，所述控制系统内预存储有车轨和沟槽的宽度； 所述控制系统在所述测距传感器140检测的距离增大时，判断障碍类型为沟槽区域，控制系统控制支撑轮130下落至与地面接触，在车体100通过相邻两个沟槽后，支撑轮130复位； 所述控制系统在所述测距传感器140检测的距离缩小时，判断障碍类型为车轨和沟槽区域，控制车体100减速至预设速度，根据AGV前排驱动轮110与位于后排的支撑轮130和后排驱动轮120间的距离、沟槽和车轨宽度和以及所述预设速度，计算前排驱动轮110、支撑轮130以及后排驱动轮120上升和下落的时间，在对应的时间控制前排驱动轮110、支撑轮130以及后排驱动轮120上升和下落，在车体100穿过车轨和沟槽区域后，控制支撑轮130上升复位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中铁第一勘察设计院集团有限公司，其通讯地址为：710043 陕西省西安市雁塔区西影路二号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。