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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种兼顾车辆动力学和非完整约束的融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116499472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310415749.1，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种兼顾车辆动力学和非完整约束的融合定位方法是由陈国迎;王佳琦设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种兼顾车辆动力学和非完整约束的融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明适用于车辆定位导航技术领域，提供了一种兼顾车辆动力学和非完整约束的融合定位方法，包括以下步骤：读取GPS接收机、IMU传感器、车辆CAN等提供的信息；根据读取的信息建立坐标系；根据IMU传感器与GPS接收机或UWB提供的信息，通过INS运动学模型解算出位置、速度和姿态信息；建立状态方程和观测方程，利用误差状态卡尔曼滤波估计导航误差值和IMU传感器偏差值，结果用来对INS运动学模型进行修正；基于车辆动力学建立航迹推算模型，建立状态方程和观测方程，利用扩展卡尔曼滤波估计位置和航向角信息。该方法可提高GNSS信号受干扰或中断时导航定位的精度，有效提高定位精度并延长定位时间。

本发明授权一种兼顾车辆动力学和非完整约束的融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种兼顾车辆动力学和非完整约束的融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、读取GPS接收机提供的位置、速度和姿态信息，IMU传感器提供的加速度和角速度信息，车辆CAN总线提供的车速、轮速和前轮转角信息，以及在室内预先安装的UWB设备提供的位置信息； 步骤2、对读取的信息进行预处理，建立相应的坐标系； 步骤3、根据水平几何精度因子，即HDOP值判断GPS接收机信号，若不可用，则读取UWB提供的位置信息； 步骤4、根据IMU传感器与GPS接收机，或IMU传感器与UWB提供的信息，通过INS运动学模型解算出位置、速度和姿态信息； 步骤5、建立状态方程和观测方程，利用误差状态卡尔曼滤波估计导航误差值和IMU传感器偏差值，所得的导航误差估计值和IMU传感器偏差估计值用来对INS运动学模型进行修正； 步骤6、基于车辆动力学建立航迹推算模型，建立状态方程和观测方程，利用扩展卡尔曼滤波估计位置和航向角信息； 步骤7、输出最终估计的位置信息和航向角信息； 非完整约束假设车辆在平面运动过程中不会侧滑并且在与路面垂直的方向上没有运 动，即车辆质心处沿车体坐标系下的轴和轴速度为零，但实际情况由于转向时存在侧 滑、道路颠簸使得这两个方向的速度不完全为零，因此根据式5放宽这些约束： 其中，为高斯白噪声，协方差矩阵为，用以反映相应约束条件的放松程度。

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