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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利基于威胁度改进K-means算法的海上威胁目标聚类方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116543299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310356065.9，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权基于威胁度改进K-means算法的海上威胁目标聚类方法是由肖振宇;廖煜雷;王博;李晔;史长亭;刘海波设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于威胁度改进K-means算法的海上威胁目标聚类方法在说明书摘要公布了：本发明属于海上威胁目标数据分析技术领域，具体涉及基于威胁度改进K‑means算法的海上威胁目标聚类方法。本发明通过引入威胁度概念，考虑了海上威胁目标与护航对象的位置、速度以及航向，初步具化海上威胁目标的威胁程度；提出改进初始化策略，考虑了威胁目标与护航对象的相对距离，选择威胁度最低的拦截点作为初始簇心，并选择距离上一个簇心距离最远的拦截点作为下一个簇心，直至簇心数等于护航无人艇数；将拦截点分配进最小相对威胁度对应的簇集中，使得最终形成的簇集内各拦截点的威胁程度相近，便于护航无人艇编队能更好进行决策任务分配，降低了海上护航安全风险，提高护航目标的安全性。

本发明授权基于威胁度改进K-means算法的海上威胁目标聚类方法在权利要求书中公布了：1.基于威胁度改进K-means算法的海上威胁目标聚类方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：无人艇编队搜索并记录各海上威胁目标a的坐标、航速和航行方向；无人艇编队由护航对象h以及N台护航无人艇组成； 步骤2：利用平行接近法计算出各护航无人艇u对于每一项海上威胁目标a的拦截点i的坐标； 步骤3：计算各拦截点i对于护航对象h的威胁度Ti； 其中，xh,yh为护航对象h的坐标；xi,yi为拦截点i的坐标；mi为拦截点i对于护航对象h的威胁影响因子，mi＝mi1+mi2+mi3；vh为护航对象h的航速，vai为拦截点i对应的海上威胁目标a的航速；为拦截点i对应的海上威胁目标a的航向与护航对象h的航向的夹角；xai,yai为拦截点i对应的海上威胁目标a的坐标； 步骤4：初始化令k＝1，选取对应威胁度Ti最低的拦截点作为初始簇心C1，并令所有其它拦截点均属于该簇； 步骤5：计算每个拦截点至簇心Ck的欧式距离；选取距离簇心Ck最远的拦截点作为簇心Ck+1； 步骤6：令k＝k+1；对于每一个拦截点i，计算拦截点i对于各簇心Ck的相对威胁度tik，将拦截点i加入到对应tik最小的簇心Ck对应的簇集中； 其中，xk,yk为簇心Ck的坐标； 步骤7：对于每一个簇集，计算簇集中各拦截点i的位置均值更新簇集的簇心Ck坐标为 步骤8：若k＜N，则返回步骤5；否则，获取簇心集C＝{C1,C2,...,CN}，初始化迭代次数为1； 步骤9：对于每一个簇集，计算簇集中各拦截点i的位置均值更新簇集的簇心Ck坐标为之后，对于每一个拦截点i，计算拦截点i对于各簇心Ck的相对威胁度tik，将拦截点i加入到对应tik最小的簇心Ck对应的簇集中； 步骤10：若已达到最大迭代次数或簇心集C中各簇心位置收敛不变，则输出最终聚类结果；否则，令迭代次数加1，返回步骤9； 步骤11：无人艇护航编队根据返回的聚类结果，结合自身信息进行任务分配，对于每一台护航无人艇分配一个簇集；之后，各护航无人艇前往对应簇集的簇心位置对海上威胁目标进行拦截。

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