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龙图腾网获悉新驱动重庆智能汽车有限公司申请的专利一种基于激光雷达和IMU的定位与建图方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116577801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310521828.0，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种基于激光雷达和IMU的定位与建图方法及系统是由王刚设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达和IMU的定位与建图方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于激光雷达和IMU的定位与建图方法及系统。该方法为：获取激光雷达采集的原始点云数据，获取IMU采集的IMU数据；对所述原始点云数据及IMU数据进行数据预处理；根据预处理后的原始点云数据提取当前激光帧的点云数据的特征点；构建滑窗，该滑窗对应激光帧的点云数据及IMU数据构成一个局部地图；构建优化函数，在所述局部地图中将提取的当前激光帧的特征点用于该优化函数中进行优化，得到当前激光帧激光雷达的位姿输出；根据所有激光帧激光雷达的位姿输出拼接输出3D点云地图。该基于激光雷达和IMU的定位与建图方法增强了特征点提取的稳定性，提升了匹配鲁棒性。

本发明授权一种基于激光雷达和IMU的定位与建图方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达和IMU的定位与建图方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取激光雷达采集的原始点云数据，获取IMU采集的IMU数据； 对所述原始点云数据及IMU数据进行数据预处理； 根据预处理后的原始点云数据提取当前激光帧的点云数据的特征点； 所述特征点的提取步骤为： 找出当前激光帧中的当前计算点以及当前点周围的若干点，所述周围的若干点包括当前计算点扫描线前后的若干点和与当前计算点相邻的若干条扫描线上位置相同的若干点：假设当前计算的点为i点，则在i点所在扫描线前后各选若干个点，将这些点作为点集S1；选与当前计算点i相邻的若干条扫描线上位置相同的若干点，得到点集S2； 分别计算点集S1内所有点的协方差矩阵M1、点集S2内所有点的协方差矩阵M2； 分别计算协方差矩阵M1、协方差矩阵M2对应的特征值； 根据协方差矩阵M1对应的特征值计算当前计算点的水平曲率，根据协方差矩阵M2对应的特征值计算当前计算点的垂直曲率，当水平曲率与垂直曲率均达到对应的设定值时，当前计算点为平面特征点，当仅有水平曲率达到对应的设定值时，该计算点为边缘特征点； 构建滑窗，该滑窗对应激光帧的点云数据及IMU数据构成一个局部地图； 构建优化函数，在所述局部地图中将提取的当前激光帧的特征点用于该优化函数中进行优化，得到当前激光帧激光雷达的位姿输出； 根据所有激光帧激光雷达的位姿输出拼接输出3D点云地图。

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