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龙图腾网获悉北京清博华创测控技术有限公司申请的专利面向特种车辆应用的三维地形补偿方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116588076B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310500974.5，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权面向特种车辆应用的三维地形补偿方法和系统是由马林;欧阳晨光;胡苏兴设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向特种车辆应用的三维地形补偿方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提出了一种面向特种车辆应用的三维地形补偿系统，涉及特种车辆应用技术领域，其中，该方法包括：车身姿态传感器，用于检测特种车辆的车身姿态；GNSS双天线，用于接收特种车辆的卫星定位信息；转向控制电机，用于控制特种车辆转向；触控显示屏，用于显示特种车辆的状态信息；核心控制器，用于根据特种车辆的车身姿态、卫星定位信息控制特种车辆运动，通过转向控制电机控制特种车辆转向，并将特种车辆的状态信息显示在触控显示屏上。采用上述方案的本发明能够满足满足特种车辆在复杂地形下自动化控制需求。

本发明授权面向特种车辆应用的三维地形补偿方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种面向特种车辆应用的三维地形补偿系统，其特征在于，包括： 车身姿态传感器，用于检测所述特种车辆的车身姿态； GNSS双天线，用于接收所述特种车辆的卫星定位信息； 转向控制电机，用于控制所述特种车辆转向； 触控显示屏，用于显示所述特种车辆的状态信息； 核心控制器，用于根据所述特种车辆的车身姿态、卫星定位信息控制所述特种车辆运动，通过所述转向控制电机控制所述特种车辆转向，并将所述特种车辆的状态信息显示在所述触控显示屏上； 其中，所述核心控制器安装于所述特种车辆驾驶室内，所述核心控制器包括：RTK定位模块、位姿估计模块、地形建模与预测模块、三维地形补偿计算模块、控制模块、通讯模块，其中， 所述RTK定位模块，用于接收GNSS双天线的卫星定位信息和RTK差分数据，同时获得双天线俯仰角与航向角； 所述位姿估计模块，用于使用扩展卡尔曼滤波器融合所述卫星定位信息与车身姿态传感器数据，实现对车辆位置和姿态的估计，获得车辆的六轴位姿； 所述地形建模与预测模块，用于通过所述车辆的六轴位姿以及车辆模型，对车辆所处位置地形进行建模，得到当前三维地形模型，并通过历史三维地形模型，对前方地形进行预测，得到预测三维地形模型； 所述三维地形补偿计算模块，用于基于当前和预测的三维地形模型以及车辆的速度、角速度和所述车辆的六轴位姿进行解算，得到车辆补偿量，其中，所述车辆补偿量通过车辆模型和运动模型计算得到，所述车辆补偿量包括横向控制补偿和位置补偿，所述横向控制补偿用于补偿车辆的横滚角对车辆转向轮产生扭矩，所述位置补偿用于补偿地形不平引起的车辆中心位置投影与轨迹的偏差； 所述控制模块，用于根据所述车辆补偿量对控制输出量进行补偿，结合车辆位置与预期轨迹偏差，计算横向控制量和纵向控制量，并通过所述通讯模块将所述横向控制量发送给所述转向控制电机，使车辆的前轮按照期望的转向角转向角速度进行转向，通过所述通讯模块将所述纵向控制量发送给油门执行器和刹车执行器，以控制发动机的功率输出和刹车力度，实现所述特种车辆按照目标加速度减速度目标速度运动； 所述对车辆所处位置地形进行建模，得到当前三维地形模型，包括： 获取所述特种车辆的轨迹点，按照预设的频率对所述轨迹点进行采样，得到稀疏地形点云； 结合所述车辆模型和轨迹点对应的车辆姿态，对所述稀疏地形点云进行扩充，得到稠密地形点云作为所述当前三维地形模型； 所述通过历史三维地形模型，对前方地形进行预测，得到预测三维地形模型，包括： 根据已经建模的地形点云，通过三维曲面拟合，预测车辆前方的地形。

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