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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利考虑附着系数的基于制动过程的控制方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116620282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310665843.2，技术领域涉及：B60W30/16；该发明授权考虑附着系数的基于制动过程的控制方法、装置和存储介质是由费蓉;马梦阳;李爱民;陈汭竹;万雨欣;吴丽丽设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑附着系数的基于制动过程的控制方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑实时附着系数的制动控制方法、装置和存储介质，首先通过车辆间通信和传感器设备获取汽车和道路信息；然后基于汽车和道路信息，构建考虑附着系数的基于制动过程的安全距离模型；进而基于构建的安全距离模型，按照制动控制方法调整后车速度。本发明设计了一种考虑附着系数的基于制动过程的安全距离模型，解决了Berkeley安全距离忽略了制动过程中路面附着系数的变化对制动距离的影响的问题；保证车队跟驰过程的稳定性，并保证在前车紧急制动的场景中后车的安全性。本发明将提出的安全距离模型与Berkeley安全距离模型进行对比，验证模型计算的安全距离的准确性；最后仿真车队跟驰场景，验证模型的安全性与稳定性。

本发明授权考虑附着系数的基于制动过程的控制方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种考虑实时附着系数的制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取各路段的路面附着系数信息、各辆汽车在各个时刻的坐标信息、各辆汽车在各个时刻的速度信息； 步骤2：基于所获取的各路段的路面附着系数的变化信息、各辆汽车在各个时刻的坐标、各辆汽车在各个时刻的速度信息，构建考虑附着系数的制动控制的安全距离模型； 步骤3：基于所构建的安全距离模型，按照制动控制方法调整后车速度；所述步骤2中构建考虑附着系数的基于制动过程的安全距离模型，具体包括： 步骤2.1：假设在st时刻，汽车n以最大减速度制动，直至停车，并且在制动过程开始和结束时刻汽车所在的路段不同； 确定汽车n在制动过程开始时刻所在的路段的编号为，确定汽车n在制动过程结束时刻所在的路段的编号为； 只需对照各路段的起点和终点坐标即可确定，所述表示汽车n在制动过程开始时刻st所在的路段的编号，如下式所示： 式中，为路段的起点坐标，为路段的终点坐标； 表示汽车n在st时刻开始制动直到制动结束时所在路段的编号，的计算如下式所示： ， ， 式中，为汽车n在st时刻开始制动到达路段i的起点处的速度，为重力加速度，为路段i的路面附着系数，为路段i的起点坐标，为路段i的终点坐标，为汽车n在st时刻的坐标，为汽车n在st时刻的速度； 步骤2.2：计算汽车n在st时刻开始制动到达处的时刻和制动结束的时刻，如下式所示： ， ， 式中，为汽车n在st时刻的速度，为路段的路面附着系数，为汽车n在st时刻开始制动到达路段的起点处的速度； 步骤2.3：计算从st时刻开始制动直到t时刻，汽车n行驶的距离，如下式所示： ， 式中，为路段的路面附着系数，为路段的起点坐标，为汽车n在st时刻开始制动到达路段的起点处的时刻，在条件中的i的范围为 步骤2.4：假设在st时刻，前车以最大减速度紧急制动直至停车；后车首先进行匀速运动，持续时间为反应时间，之后以最大减速度制动，直至停车；计算从st时刻到t时刻，后车行驶的距离，如下式所示： 式中，为汽车n从时刻开始制动直到t时刻行驶的距离； 步骤2.5：计算本文提出的考虑附着系数的基于制动过程的最小安全距离，如下式所示： 式中，为汽车n+1从t时刻开始首先匀速运动持续一个反应时间然后制动直到时刻行驶的距离，为汽车n从t时刻开始制动直到时刻行驶的距离，为汽车n的长度，d为静止安全距离，的取值范围如下式所示： ； 步骤2.6：计算期望安全距离和最大安全距离，如下式所示： ， ， 式中，为道路容许的最大行驶速度，为汽车n+1在t时刻的速度。

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