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龙图腾网获悉西北工业大学;西北工业大学深圳研究院申请的专利一种航天器集群动态避障与智能博弈方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116714781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310685389.7，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种航天器集群动态避障与智能博弈方法是由刘闯;余卫倬;岳晓奎;吕佰梁;黄盘兴设计研发完成，并于2023-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航天器集群动态避障与智能博弈方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种航天器集群动态避障与智能博弈方法，包括：S1：考虑以运行在圆轨道上的虚拟航天器为参考航天器，建立坐标系；S2：在坐标系下，对航天器集群和目标进行相对运动动力学建模，得到描述虚拟航天器和航天器集群的相对运动动力学模型；S3：获取航天器集群中各子航天器在坐标系下的坐标数据；S4：根据运动力学模型和坐标数据，确定各子航天器与障碍物之间的距离；S5：判断是否存在距离大于预设阈值的情况，若是，进入S6，否则，进入S7；S6：根据基于人工势场法确定的各子航天器与目标间的引力关系和各子航天器与障碍物间的斥力关系，驱动航天器集群达到围捕状态；S7：利用智能围捕策略对目标障碍物进行围捕。

本发明授权一种航天器集群动态避障与智能博弈方法在权利要求书中公布了：1.一种航天器集群动态避障与智能博弈方法，其特征在于，所述航天器集群动态避障与智能博弈方法包括： S1：考虑以运行在圆轨道上的虚拟航天器为参考航天器，建立坐标系； S2：在所述坐标系下，对航天器集群和目标进行相对运动动力学建模，得到描述虚拟航天器和航天器集群的相对运动动力学模型； S3：获取航天器集群中各子航天器在所述坐标系下的坐标数据； S4：根据所述相对运动动力学模型和所述坐标数据，确定各子航天器与障碍物之间的距离； S5：判断是否存在距离大于预设阈值的情况，若是，进入S6，否则，进入S7； S6：根据基于人工势场法确定的各子航天器与目标间的引力关系和各子航天器与障碍物间的斥力关系，驱动航天器集群达到围捕状态； S7：利用智能围捕策略对目标障碍物进行围捕； 所述围捕状态包括： 航天器集群与目标间的距离小于预设阈值；以及在任意时刻，航天器集群与目标的空间位置关系满足：在任一坐标轴平面上的投影，至少要有2颗及以上卫星在以目标为原点的坐标系的不相邻象限上； 所述智能围捕策略包括： 根据围捕任务的特点与约束条件，设计各子航天器的奖励函数； 对各子航天器的奖励函数进行组合，得到回报函数； 最大化回报函数，并将所述最大化回报函数作为深度强化学习算法的网络参数以对子航天器进行训练； 当训练的回报值达到收敛条件时，保存并导出此时的训练结果，作为智能围捕策略进行测试； 所述回报函数为： 其中，是t+1时刻航天器的回报函数，是t时刻的回报函数，是学习率，是第步的奖励，是折扣因子，是t时刻的状态，是t时刻的动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学;西北工业大学深圳研究院，其通讯地址为：710068 陕西省西安市友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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