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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种重载机器人旋转式液压关节执行装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116749229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310476305.9，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种重载机器人旋转式液压关节执行装置是由王林翔;崔文博设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种重载机器人旋转式液压关节执行装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种重载机器人旋转式液压关节执行装置。两个输入端外齿轮均啮合于输入端内齿轮，且两个输入端外齿轮呈180°对称布置，两个输出端外齿轮均啮合于输出端内齿轮，且两个输出端外齿轮呈180°对称布置，输入端外齿轮输出端外齿轮之间通过齿轮轴同轴固定连接，齿轮轴固定安装在行星架上，两个柱塞缸分别偏心连接在两个输入端外齿轮之间和两个输出端外齿轮之间。本发明输入、输出两端柱塞杠的工作周期存在一定的相位差，共同驱动外齿轮转动，解决了传动中的“死点”问题，具有输出扭矩大、驱动平稳、功率重量比高等优点，可用于低速重载机器人的运动关节。

本发明授权一种重载机器人旋转式液压关节执行装置在权利要求书中公布了：1.一种重载机器人旋转式液压关节执行装置，其特征在于： 包括齿轮机构、液压机构和行星架5，齿轮机构固定连接在行星架5上，液压机构设置在齿轮机构中间，且液压机构驱动齿轮机构运作，液压机构外接控制系统；齿轮机构和液压机构中分别设有齿轮和液压缸，通过控制系统驱动液压缸的活塞杆运动从而带动齿轮机构中的齿轮运动，进而实现待驱动设备的稳定驱动； 所述的齿轮机构包括环状的输入端内齿轮1、两个输入端外齿轮2、两个输出端外齿轮3、环状的输出端内齿轮4和齿轮轴；两个输入端外齿轮2均位于输入端内齿轮1的中间，且两个输入端外齿轮2呈180°对称布置，输入端内齿轮1的内周和输入端外齿轮2外周均设有齿圈，输入端外齿轮2齿圈啮合于输入端内齿轮1的齿圈； 两个输出端外齿轮3均位于输出端内齿轮4的中间，且两个输出端外齿轮3呈180°对称布置，输出端内齿轮4的内周和输出端外齿轮3外周均设有齿圈，输出端外齿轮3齿圈啮合于输出端内齿轮4的齿圈； 输入端内齿轮1和输入端外齿轮2分别与输出端内齿轮4和输出端外齿轮3同轴设置，输入端外齿轮2和输出端外齿轮3之间通过齿轮轴固定连接，齿轮轴固定安装在行星架5上； 所述的液压机构包括输入端柱塞缸6a和输出端柱塞缸6b，输入端柱塞缸6a和输出端柱塞缸6b分别位于输入端内齿轮1和输出端内齿轮4的中间，输入端柱塞缸6a的两端分别与两个输入端外齿轮2的外周固定连接，且输入端柱塞缸6a的两端分别位于两个输入端外齿轮2圆心连接线的两侧，输出端柱塞缸6b的两端分别与两个输出端外齿轮3的外周固定连接且输出端柱塞缸6b的两端分别位于两个输出端外齿轮3圆心连接线的两侧； 所述的输入端柱塞缸6a的轴线和输出端柱塞缸6b的轴线不共线。

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