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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军工程大学申请的专利一种钻入地下的机器人及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310882347.2，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种钻入地下的机器人及控制系统是由张胜;高振儒;李裕春;黄骏逸;杨力;武双章;赵云凯;赵杰;丁文;陈勇;吴家祥设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钻入地下的机器人及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种钻入地下的机器人及控制系统，机器人包括车体，车体端部连接有柔性机械臂，车体还连接有用于对柔性机械臂导向运动的导向机构；所述导向机构包括折叠臂，所述折叠臂端部连接有连接头，所述连接头连接有导向架，所述导向架设置有用于连接固定的固定杆，所述导向架及固定杆连接有至少两组导向轮组件，两组所述导向轮组件设置有容纳柔性机械臂贯穿导向的导流通道，本发明通过设置导向机构形成导流通道实现柔性机械臂可以沿导流通道导出，且导流机构包括两组导向轮组件实现柔性机械臂的夹持导向，通过设置在柔性机械臂中设置空心钻头及驱动轮带动柔性机械臂的运动，通过在空心钻头中设置聚能销毁器实现未爆弹的销毁。

本发明授权一种钻入地下的机器人及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种钻入地下的机器人，其特征在于：包括车体，车体端部连接有柔性机械臂4，车体还连接有用于对柔性机械臂4导向运动的导向机构6；所述导向机构6包括折叠臂61，所述折叠臂61端部连接有连接头62，所述连接头62连接有导向架63，所述导向架63设置有用于连接固定的固定杆64，所述导向架63及固定杆64连接有至少两组导向轮组件，两组所述导向轮组件设置有容纳柔性机械臂4贯穿导向的导流通道67； 所述车体端部设置有绞盘分离机构2，所述绞盘分离机构2连接有用以绕设柔性机械臂4的绞盘3，所述绞盘分离机构2包括绞盘架21及传动杆22，所述传动杆22贯穿绞盘架21端部设置有若干个锁轮23，所述车体与绞盘分离机构2连接端设置有与锁轮23相适配的锁孔； 所述柔性机械臂4前进探测端设置有空心钻头41，所述柔性机械臂4固定端设置有机械臂分离机构与绞盘3连接，所述空心钻头41呈前端口径大后端口径小螺旋结构。

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