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龙图腾网获悉湖南锐异智能科技有限公司申请的专利履带式斗轮堆取料机取料路径规划方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116772849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310627204.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权履带式斗轮堆取料机取料路径规划方法、设备及存储介质是由甘斌;彭超设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本履带式斗轮堆取料机取料路径规划方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种履带式斗轮堆取料机取料路径规划方法、设备及存储介质，所述方法包括获取作业料堆的点云数据、高度和层数，以及获取斗轮堆取料机的位置作为初始作业位置；确定待取料层和作业高度范围，并计算出俯仰角范围；根据俯仰角范围设定第一次外循环时俯仰角；根据待取料层的点云数据得到合围曲线；根据合围曲线、斗轮堆取料机位置和悬臂长度确定作业起点和作业终点；确定在某个俯仰角下斗轮堆取料机不同作业位置时的取料路径；改变俯仰角，确定不同俯仰角下不同作业位置的取料路径。本发明得到的取料路径大大减少了履带式斗轮堆取料机的空转时间，减少了功率损耗，现场环境适应性强。

本发明授权履带式斗轮堆取料机取料路径规划方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种履带式斗轮堆取料机取料路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1：获取作业料堆的点云数据、高度和层数，以及获取斗轮堆取料机的位置作为初始作业位置； 步骤2：根据所述作业料堆的高度和层数确定待取料层和作业高度范围，根据所述作业高度范围和所述斗轮堆取料机的位置计算出斗轮堆取料机的俯仰角范围； 步骤3：设所述斗轮堆取料机的俯仰角δi＝β-i×Δδ，其中β为作业料堆无遮挡时俯仰角范围的最大值，Δδ为俯仰角的变化量，i为俯仰角迭代次数，i的初始值为1； 步骤4：根据所述待取料层的点云数据得到待取料层的合围曲线； 步骤5：根据所述合围曲线、斗轮堆取料机的位置以及悬臂长度确定作业起点和作业终点； 步骤6：根据所述俯仰角、作业起点和作业终点确定斗轮堆取料机的取料路径，斗轮堆取料机根据所述取料路径进行取料作业； 步骤7：当作业起点与作业终点之间的距离大于设定阈值时，斗轮堆取料机前进一设定距离，并更新所述待取料层的点云数据，转入步骤4； 当作业起点与作业终点之间的距离小于等于设定阈值、或斗轮堆取料机无法再前进、或作业料堆有遮挡时，斗轮堆取料机退回至初始作业位置，转入步骤8； 步骤8：所述俯仰角迭代次数加1，计算斗轮堆取料机的俯仰角δi＝β-i×Δδ，判断所述俯仰角δi是否大于等于俯仰角范围的最小值，若是，则重新获取作业料堆的点云数据，并转入步骤4；若否，则取料作业完成。

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