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龙图腾网获悉北京南瑞捷鸿科技有限公司申请的专利一种用于机器人上下料的单相和三相电能表兼容抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116787482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310843922.8，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种用于机器人上下料的单相和三相电能表兼容抓手是由贺唯聪;陈婧仪;杨广旭;梁祥正;代富全;王帅;张飞宇;王彩云;张明明设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人上下料的单相和三相电能表兼容抓手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于机器人上下料的单相和三相电能表兼容抓手，包括手臂、与手臂通过安装板结构转动连接的抓手部件，抓手部件包括夹爪机构、连杆结构、连接气缸，夹爪机构包括三相夹爪结构和分别位于三相夹爪结构两侧的单相夹爪结构、三相夹爪气缸、单相夹爪气缸、三相气缸固定板、单相气缸固定板，两组单相气缸固定板转动连接在三相气缸固定板的两侧；连杆结构为由多组连杆通过销轴转动连接而成的左右对称结构，连杆结构的两端分别与两组单相气缸固定板转动连接；连杆结构的中部与连接气缸的活塞杆垂直固定连接，连接气缸的底面固定在安装板结构上。本发明解决了现有技术中机器人抓手不能灵活地兼容不同数量和尺寸电能表上下料操作的问题。

本发明授权一种用于机器人上下料的单相和三相电能表兼容抓手在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人上下料的单相和三相电能表兼容抓手，包括手臂1、与手臂1通过安装板结构2连接的抓手部件3，其特征在于：抓手部件3包括夹爪机构31、连杆结构32、连接气缸33，所述夹爪机构31包括三相夹爪结构312和分别位于三相夹爪结构312两侧的单相夹爪结构311、分别用于控制三相夹爪结构312和单相夹爪结构311运动的三相夹爪气缸314和单相夹爪气缸313、分别用于固定三相夹爪气缸314和单相夹爪气缸313的三相气缸固定板316和单相气缸固定板315，其中两组单相气缸固定板315分别转动连接在三相气缸固定板316的两侧；连杆结构32为由多组连杆通过销轴转动连接而成的左右对称结构，连接气缸33的底面固定在安装板结构2上； 所述连杆结构32包括连杆推板321以及分别位于连杆推板321两侧并依次转动连接的气缸推板322、拐角连杆323、长拉杆324，所述拐角连杆323为倒V字形，中部凸出部分与拐角支架325转动连接，拐角支架325的两端分别固定在两组立板326的同侧凹槽内，两组立板326上端固定在与手臂1连接的安装板结构2上，下端分别垂直固定在三相气缸固定板316的另外两侧； 所述连杆推板321位于三相气缸固定板316中部上方，且连接气缸33的活塞杆垂直固定在连杆推板321的上表面； 所述长拉杆324的另一端与单相气缸固定板315转动连接，单相气缸固定板315上与长拉杆324、三相气缸固定板316转动连接的位置在同一侧，且与三相气缸固定板316连接位置位于与长拉杆324连接位置的外侧； 当对三相电能表进行上下料时，通过机器人编程程序遥控连接气缸33的活塞杆完全回退，使两组单相夹爪结构311相对于三相夹爪结构312向上翻折。

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