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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种双向复合运动步进式解救卡堵管道猪的清管器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116817087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310762556.3，技术领域涉及：F16L55/46；该发明授权一种双向复合运动步进式解救卡堵管道猪的清管器是由曹国忠;郭航江;孙寅迪;李江;高钱钱;张光锐;付家铭设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双向复合运动步进式解救卡堵管道猪的清管器在说明书摘要公布了：本发明属于管道猪救援技术领域，解决管道猪的有效解堵问题，本发明涉及一种双向复合运动步进式解救卡堵管道猪的清管器，包括钢骨架、步进装置、导向密封装置、缓冲结构；钢骨架包括前端钢骨架、后端钢骨架；步进装置由支撑架和可产生径向和轴向复合运动的两组步进执行机构构成，两组步进执行机构的输出末端设置有能与管道壁面压紧接触的刹车组件；支撑架连接于前端钢骨架和后端钢骨架之间；导向密封装置包括前端导向密封组件和后端导向密封组件，两者分别套固定前端钢骨架和后端钢骨架上，并均与管道壁面形成密封式接触配合；缓冲结构固装于前端钢骨架的前端，为与管道猪后端接触的撞击作用件。本发明通过清管器步进式撞击可实现管道猪的有效解堵。

本发明授权一种双向复合运动步进式解救卡堵管道猪的清管器在权利要求书中公布了：1.一种双向复合运动步进式解救卡堵管道猪的清管器，其特征在于：包括钢骨架、步进装置、导向密封装置、缓冲结构； 所述钢骨架包括同轴设置的前端钢骨架、后端钢骨架两部分；所述步进装置由支撑架和安装在支撑架上的产生径向和轴向复合运动的两组步进执行机构构成，两组步进执行机构的输出末端设置有能与管道壁面压紧接触的刹车组件；所述支撑架连接于前端钢骨架和后端钢骨架之间；所述导向密封装置包括前端导向密封组件和后端导向密封组件，所述前端导向密封组件和后端导向密封组件分别套装固定于前端钢骨架和后端钢骨架上，并均与管道壁面形成密封式接触配合；所述缓冲结构固定安装于前端钢骨架前端，为与管道猪后端接触的撞击作用件，所述缓冲结构包括缓冲垫，在缓冲垫内嵌入有压力传感器； 所述两组步进执行机构共用一双轴电动机；每组步进执行机构采用滑块连杆组结构，包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一铰链、第二铰链、滑动滑槽块；第一连杆的一端固定连接在双轴电动机输出轴上，第二连杆的一端通过第一铰链与第一连杆的另一端铰连接，第三连杆的内端通过第二铰链与第二连杆的另一端铰连接，滑动滑槽块外部与第三连杆沿径向滑动连接，滑动滑槽块的内部与支撑架的对应侧壁沿轴向滑动配合；第三连杆的外端构成步进执行机构的输出末端； 步进执行机构还包括一稳固滑槽块，稳固滑槽块外部与第二连杆滑动配合，稳固滑槽块的内部与支撑架的对应侧壁相对转动式连接； 在装置运行过程中，清管器在管道内部的介质的推动下在管道中运行，直至缓冲垫撞击到卡堵的管道猪，若将卡堵的管道猪撞出卡堵点，则同卡堵的管道猪一同移动出管道，若未能将卡堵的管道猪撞出卡堵点，则步进装置开始工作；双轴电动机的输出轴旋转，带动第一连杆旋转，第一连杆旋转带动第二连杆运动，第二连杆带动第三连杆运动，使刹车组件具有相对于清管器轴向方向和径向方向移动的能力，刹车组件先在第一位置，然后当刹车组件贴合管壁不动后，钢骨架相对刹车组件先向前移动，推动卡堵的管道猪向前移动，然后刹车组件回到第一位置，完成一个周期性动作，周期性动作重复进行，直至将卡堵的管道猪从卡堵点移动出来。

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