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龙图腾网获悉北京精密机电控制设备研究所申请的专利一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116922424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310944917.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构是由吕博瀚;郭雅静;杨帆;张俊宁;赵守军;曾思设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构，包括基座、第一指节、第一关节、第二指节、第二关节、第三指节、第三关节、第四指节和第四关节；第一指节通过第一关节与基座相连接，第二指节通过第二关节与第一指节相连接，第三指节通过第三关节与第二指节相连接，在第二关节、第三关节处设置柔索滑轮机构，通过柔索滑轮机构带动第三指节绕第三关节转动、第二指节绕第二关节转动、第一指节绕第一关节摆动；第四指节通过第四关节与第三指节相连接，第三指节通过四连杆机构带动第四指节绕第四关节转动。本发明实现仿人灵巧手指拟人化与模块化，满足灵巧操作对末端运动能力的需求。

本发明授权一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构在权利要求书中公布了：1.一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构，其特征在于，包括基座1、第一指节2、第一关节3、第二指节4、第二关节5、第三指节6、第三关节7、第四指节8和第四关节9；第一指节2通过第一关节3与基座1相连接，第二指节4通过第二关节5与第一指节2相连接，第三指节6通过第三关节7与第二指节4相连接，在第二关节5、第三关节7处设置柔索滑轮机构，通过柔索滑轮机构带动第三指节6绕第三关节7转动、第二指节4绕第二关节5转动、第一指节2绕第一关节3摆动；第四指节8通过第四关节9与第三指节6相连接，第三指节6通过四连杆机构带动第四指节8绕第四关节9转动； 所述第四指节8包括指尖骨骼81和第四指节弹性体82，指尖骨骼81安装在第四指节弹性体82的横梁中心处； 所述第四关节9包括第四关节转轴91和耦合曲柄92；两个耦合曲柄92分别安装在第四关节转轴91上，两个耦合曲柄92的一侧设置偏心轴a，并分别设置销钉； 所述第三指节6包括第三指节左骨架61、第三指节右骨架62、耦合连杆63和四连杆基座65；第三指节左骨架61和第三指节右骨架62平行安装，一端通过第四关节转轴91与第四指节弹性体82两侧的支耳连接；第三指节左骨架61和第三指节右骨架62的一端分别设置销钉滑槽，两个耦合曲柄92分别通过销钉与第四指节弹性体82两侧的支耳固定连接，销钉能够在销钉滑槽中滑动；耦合连杆63一端通过偏心轴a与两个耦合曲柄92转动连接； 四连杆基座65固定安装在第三关节转轴72上，四连杆基座65上设置偏心轴b，耦合连杆63另一端通过偏心轴b与四连杆基座65转动连接；第三指节6与第四指节8通过耦合曲柄92、耦合连杆63、第四关节转轴91以及四连杆基座65构成的四连杆机构，实现第三指节6与第四指节8的耦合传动。

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