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龙图腾网获悉青岛维感科技有限公司申请的专利一种基于IRD图像的行人目标检测方法、电子设备、计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116935436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310825206.7，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权一种基于IRD图像的行人目标检测方法、电子设备、计算机可读存储介质是由刘鑫鹏;刘英;徐进杰设计研发完成，并于2023-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于IRD图像的行人目标检测方法、电子设备、计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于IRD图像的行人目标检测方法、电子设备、计算机可读存储介质，其中，该行人目标检测方法包括利用TOF相机采集行人的灰度图像IR及深度图像D的数据，将所述灰度图像IR与所述深度图像D融合为三通道图像IRD；利用已训练完成的模型，推理识别出所述三通道图像IRD中的行人。该方法将IR与D图像进行融合，使用的图像分辨率较低为320*240，可以明显降低模型推理速度，达到实时检测，能够广泛部署在嵌入式等低算力平台；同时，IRD图像对颜色、光照等信息不敏感，检测效果受衣着颜色，光照等环境因素影响较小，能够有效提升检测精度，而且可以有效保护个人隐私信息。

本发明授权一种基于IRD图像的行人目标检测方法、电子设备、计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于IRD图像的行人目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 1利用TOF相机采集行人的灰度图像IR及深度图像D的数据； 2将所述灰度图像IR与所述深度图像D融合为三通道图像IRD； 3利用已训练完成的模型，推理识别出所述三通道图像IRD中的行人； 所述三通道图像IRD的融合方法包括： ①将所述灰度图像IR的有效值归一化到0～255： ， 其中，为所述灰度图像IR原始有效值，为所述灰度图像IR归一化阈值； ②将所述深度图像D的有效值归一化到0～255； 具体的，先利用相机挂高减去所述深度图像D的原始有效值， 随后再归一化到0～255； ， ， 其中，为所述相机挂高，为所述深度图像D的原始有效值，为所述深度图像D归一化阈值； ③合并所述灰度图像IR和所述深度图像D为所述三通道图像IRD； 所述三通道图像IRD为所述灰度图像IR+所述深度图像D+所述灰度图像IR拼接融合产生； 已训练完成的所述模型的训练方法如下： a.取所述三通道图像IRD数据做数据标注，在数据标注时，行人的头部与上半身作为一个标注框进行标注； b.将标注好的数据按比例划分为训练集、验证集和测试集； c.利用训练集和验证集进行所述模型的训练； d.利用测试集进行所述模型的评估； 若，模型评估效果符合预期，则所述模型训练完成； 若，模型评估效果不符合预期，则重复步骤a-d； 取至少2组所述三通道图像IRD数据做数据标注，其中不同组的所述三通道图像IRD对应的TOF相机的挂高不同。

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