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龙图腾网获悉北京华航唯实机器人科技股份有限公司申请的专利一种曲面轨迹的生成方法、装置及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311120173.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种曲面轨迹的生成方法、装置及计算机可读介质是由刘昌森设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种曲面轨迹的生成方法、装置及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种曲面轨迹的生成方法，该方法包括：首先利用模型提取目标工件上所有种子曲面，生成种子面集合；其中，种子曲面用于指示与目标工件上至少一个相邻曲面具有相切关系的曲面；其次提取种子面集合中的所有边界，生成边界集合；之后遍历边界集合中所有边界，查询具有两个相反定向的边界，得到待处理边界；最后对待处理边界进行统一定向的标注处理，生成第一机器人加工轨迹。本实施方式通过模型自动提取种子面集合的所有边界，并在确定待处理边界后基于标注处理结果生成第一机器人加工轨迹，解决了传统技术中由于人工提取曲面上孔洞导致机器人加工效率低，提高了曲面加工轨迹的生成效率和准确率。

本发明授权一种曲面轨迹的生成方法、装置及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种曲面轨迹的生成方法，其特征在于，包括： 利用模型提取目标工件上所有种子曲面，生成种子面集合；其中，所述种子曲面用于指示与目标工件上至少一个相邻曲面具有相切关系的曲面； 提取所述种子面集合中的所有边界，生成边界集合；其中，所述边界用于指示至少一个边界边首尾相连所形成的闭合环； 遍历所述边界集合中所有边界，查询具有两个相反定向的边界，得到待处理边界； 对所述待处理边界进行统一定向的标注处理，生成第一机器人加工轨迹； 利用模型提取目标工件上所有种子曲面，生成种子面集合；包括： 利用模型提取目标工件的任一曲面，并将所述曲面作为种子曲面；以所述种子曲面为起点，对所述目标工件的曲面进行遍历，得到若干种子曲面；将若干种子曲面添加至列表中，生成种子面集合； 所述以所述种子曲面为起点，对所述目标工件的曲面进行遍历，得到若干种子曲面；包括： 以所述种子曲面为起点，获取与所述种子曲面相邻的邻接面，得到至少两个邻接面；针对任一所述邻接面：判断所述邻接面是否与所述种子曲面具有相切关系，若判断结果表征所述邻接面与所述种子曲面具有相切关系，则将所述邻接面作为新的种子曲面；基于新的种子曲面继续对所述目标工件的曲面进行遍历处理，直到无法查找到种子曲面，则结束遍历操作，生成若干种子曲面。

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