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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种单自由度指抓取装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311065027.4，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种单自由度指抓取装置是由刘刚峰;陈靖华;廖金秾;李长乐;张学贺;赵杰设计研发完成，并于2023-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单自由度指抓取装置在说明书摘要公布了：本发明提出了一种单自由度指抓取装置，属于机械手领域。解决单自由度手指控制简单程度和抓取能力无法平衡的问题。它包括机架，机架上设置有驱动组件，机架上转动连接有轴线平行的第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴上设置有蜗轮和第一不完全齿轮，第二传动轴上设有第二不完全齿轮，第一不完全齿轮和第二不完全齿轮相啮合；单自由度六连杆手指，包括依次相连的首端关节、中间关节和末端关节，末端关节长度大于等于中间关节且用于抓握的壁面上设有凹槽，第一连杆和第二连杆用于在驱动组件驱动下带动中间关节和末端关节联动实现单自由度六连杆手指整体动作。它主要用于单指抓握。

本发明授权一种单自由度指抓取装置在权利要求书中公布了：1.一种单自由度指抓取装置，其特征在于，包括： 机架，所述机架上设置有驱动组件，所述机架上转动连接有轴线平行的第一传动轴6和第二传动轴10，所述第一传动轴6上设置有蜗轮7和第一不完全齿轮8，所述第二传动轴10上设有第二不完全齿轮9，所述第一不完全齿轮8和第二不完全齿轮9相啮合； 单自由度六连杆手指4，包括依次相连的首端关节、中间关节和末端关节，所述末端关节长度大于等于中间关节且用于抓握的壁面上设有凹槽，所述首端关节中的第一连杆4-1首端与第二传动轴10相连、末端与中间关节相连，所述首端关节中的第二连杆4-2首端与机架相铰接、末端与中间关节相连，所述第一连杆4-1和第二连杆4-2用于在驱动组件驱动下带动中间关节和末端关节联动实现单自由度六连杆手指4整体动作； 所述首端关节还包括第六连杆4-6和第七连杆4-7，所述第一连杆4-1与第六连杆4-6结构相同、正对布置且首端均与第二传动轴10相连，所述第二连杆4-2与第七连杆4-7截面相同、正对布置且第七连杆4-7厚度为第二连杆4-2的二倍，所述第七连杆4-7和第二连杆4-2首端均与机架相铰接； 所述中间关节包括第三连杆4-3、第四连杆4-4、第八连杆4-8和第九连杆4-9，所述第三连杆4-3与第八连杆4-8结构相同、正对布置，所述第三连杆4-3首端一角、第八连杆4-8首端一角、第二连杆4-2靠近末端一侧和第七连杆4-7靠近末端一侧通过销轴转动连接，所述第三连杆4-3首端另一角、第八连杆4-8首端另一角、第一连杆4-1末端和第六连杆4-6末端通过销轴转动连接，所述第四连杆4-4和第九连杆4-9结构相同且正对布置，所述第二连杆4-2末端、第七连杆4-7末端、第四连杆4-4首端和第九连杆4-9首端通过销轴转动连接； 所述末端关节包括结构相同且正对布置的第五连杆4-5、第十连杆4-10和第十一连杆4-11，所述第三连杆4-3末端、第八连杆4-8末端、第五连杆4-5首端一角、第十连杆4-10首端一角和第十一连杆4-11首端一角通过销轴转动连接，所述第五连杆4-5首端另一角、第十连杆4-10首端另一角、第十一连杆4-11首端另一角、第四连杆4-4末端和第九连杆4-9末端通过销轴转动连接，所述第五连杆4-5、第十连杆4-10和第十一连杆4-11末端固定连接； 所述第五连杆4-5、第十连杆4-10和第十一连杆4-11用于抓握的一面同一位置均设置有凹槽。

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