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龙图腾网获悉浙江舜宇智能光学技术有限公司申请的专利避障方法、物体检测方法及装置和扫地机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117058177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210482533.2，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权避障方法、物体检测方法及装置和扫地机器人是由刘余福;陈立刚;贺岳明;孙佳睿设计研发完成，并于2022-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本避障方法、物体检测方法及装置和扫地机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种避障方法、物体检测方法及装置和扫地机器人，其能够有效地检测细小物体。该物体检测方法，包括步骤：获取灰度图像和与该灰度图像对应的一对匹配图像；对该灰度图像进行边缘检测，以获得该灰度图像中物体的边缘位置和物体的边缘变化角度；通过常规匹配窗口对该对匹配图像进行视差匹配，以得到该匹配图像中所有像素的参考视差；基于该物体的边缘位置和边缘变化角度，确定新型匹配窗口的大小和方向；通过该新型匹配窗口对该对匹配图像进行视差匹配，以得到该匹配图像中物体边缘像素的更新视差；将该更新视差与该参考视差进行视差融合，以获得该匹配图像中所有像素的最终匹配视差；以及通过深度计算获得对应的深度图像。

本发明授权避障方法、物体检测方法及装置和扫地机器人在权利要求书中公布了：1.物体检测方法，其特征在于，包括步骤： 获取灰度图像和与该灰度图像对应的一对匹配图像；当该灰度图像是经由单目结构光模组采集时，与该灰度图像对应的一对匹配图像是经由该单目结构光模组采集的场景散斑图像和被预先存入该单目结构光模组内的参考散斑图像；当该灰度图像是经由双目结构光模组采集时，与该灰度图像对应的一对匹配图像是经由该双目结构光模组同时采集的一对场景散斑图像； 对该灰度图像进行边缘检测，以获得该灰度图像中物体的边缘位置和物体的边缘变化角度； 通过常规匹配窗口对该对匹配图像进行视差匹配，以得到该匹配图像中所有像素的参考视差； 基于该灰度图像中该物体的边缘位置和该物体的边缘变化角度，确定新型匹配窗口的大小和方向； 通过该新型匹配窗口对该对匹配图像进行视差匹配，以得到该匹配图像中物体边缘像素的更新视差； 将该更新视差与该参考视差进行视差融合，以获得该匹配图像中所有像素的最终匹配视差；以及 基于该最终匹配视差，计算深度，以获得对应的深度图像。

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