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龙图腾网获悉香港大学申请的专利基于机械臂协同的建筑模块自动化安装方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117071908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310811408.6，技术领域涉及：E04G21/14；该发明授权基于机械臂协同的建筑模块自动化安装方法是由李骁;王世杰;吴承科;杜倩如;宋晨设计研发完成，并于2023-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机械臂协同的建筑模块自动化安装方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于机械臂协同的建筑模块自动化安装方法，涉及模块化建筑技术领域，方法包括：控制吊装设备将待安装模块移动至调节位置，待安装模块与辅助框架连接且辅助框架在待安装模块的上方，辅助框架上固定有机械臂；获取目标图像，基于目标图像确定待安装模块上的安装点与目标安装位置点的对准结果，目标图像为对待安装模块和目标安装位置点进行成像得到的；基于对准结果控制吊装设备将待安装模块移动至目标位置，以使得待安装模块上的安装点与目标安装位置点对准；控制辅助框架上的机械臂从辅助框架内获取待安装模块对应的末端执行器以及安装材料以使得机械臂安装待安装模块。本发明可以实现建筑模块的自动化安装，降低人工成本。

本发明授权基于机械臂协同的建筑模块自动化安装方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机械臂协同的建筑模块自动化安装方法，其特征在于，包括： 控制吊装设备将待安装模块移动至调节位置，所述调节位置与所述待安装模块的目标安装位置点之间的距离不小于距离阈值，所述待安装模块与辅助框架连接且所述辅助框架在所述待安装模块的上方，所述辅助框架上固定有至少一个机械臂； 获取目标图像，基于所述目标图像确定所述待安装模块上的安装点与所述目标安装位置点的对准结果，所述对准结果反映所述待安装模块的安装点与所述目标安装位置点之间的差异，所述目标图像为对所述待安装模块和所述目标安装位置点进行成像得到的； 基于所述对准结果控制所述吊装设备将所述待安装模块移动至目标位置，以使得所述待安装模块上的安装点与所述目标安装位置点对准； 控制所述辅助框架上的机械臂从所述辅助框架内获取所述待安装模块对应的末端执行器以及安装材料以使得所述机械臂安装所述待安装模块； 所述基于所述目标图像确定所述待安装模块上的安装点与所述目标安装位置点的对准结果，包括： 将所述目标图像输入至已训练的图像处理模型，获取所述图像处理模型输出的安装点检测结果，所述安装点检测结果中包括从所述目标图像中识别出的所述安装点和所述目标安装位置点； 基于所述安装点检测结果生成所述对准结果，所述对准结果中包括所述待安装模块的移动方向； 所述基于所述对准结果控制所述吊装设备将所述待安装模块移动至目标位置，包括： 控制所述吊装设备按照所述对准结果中的所述移动方向，以第一移动步长移动所述待安装模块； 控制所述吊装设备以预设的第二移动步长向下垂直移动所述待安装模块； 更新所述目标图像，并基于更新后的所述目标图像更新所述安装点检测结果，基于更新后的所述安装点检测结果更新所述移动方向和所述第一移动步长； 重新执行所述控制所述吊装设备按照所述对准结果中的所述移动方向，以第一移动步长移动所述待安装模块的步骤，直至所述安装点检测结果中的所述安装点和所述目标安装位置点重合； 控制所述吊装设备垂直移动所述待安装模块以使得所述安装模块到达所述目标位置； 所述基于更新后的所述安装点检测结果更新所述第一移动步长，包括： 获取更新后的所述安装点检测结果中的所述安装点在更新后的所述目标图像中的第一坐标位置，获取更新前的所述安装点检测结果中的所述安装点在更新前的所述目标图像中的第二坐标位置； 获取所述第一坐标位置和所述第二坐标位置之间的第一像素距离； 获取更新前的第一移动步长与第一像素距离之间的比值； 获取更新后的安装点检测结果中的所述目标安装位置点在更新后的所述目标图像中的第三坐标位置； 获取所述第三坐标位置和所述第一坐标位置之间的第二像素距离，将所述第二像素距离乘以所述比值得到中间距离； 对所述中间距离除以预设倍数得到更新后的所述第一移动步长。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人香港大学，其通讯地址为：中国香港薄扶林道；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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