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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种面向车道线识别的坐标变换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117079234B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311033146.1，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种面向车道线识别的坐标变换方法是由孙晓艳;唐圣金;郭君斌;杨文可设计研发完成，并于2023-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向车道线识别的坐标变换方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向车道线识别的坐标变换方法，在高质量的图像采集系统、分析并推导面向车道线识别算法中世界坐标变换算法的前提下，进一步分析并推导出图像坐标系与摄像机坐标系关于横坐标和纵坐标的转换方法，并指出坐标转换算法中还存在的问题和优化方向。为了简化坐标转换计算，推导出基于tanγ0标定的坐标转换方法。提出六种对tanγ0标定的方法，取最优方法进行标定，并将tanγ0标定值带入转换公式即实现面向车道线识别的坐标转换功能。最后，对转换方法进行测试，给出提高坐标转换精度的硬件安装建议，有效提高了坐标转换的精度和实时性，进而提高了车道线自动识别的精度。

本发明授权一种面向车道线识别的坐标变换方法在权利要求书中公布了：1.一种面向车道线识别的坐标变换方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.为采集高质量的前视视频，构建车载前方视频图像采集系统； S2.首先分析并推导面向车道线识别算法中通用坐标变换过程； S3.针对通用坐标变换过程中问题，分析并推导出图像坐标系与世界坐标系的转换方法； S4.分析上一步坐标变换方法中存在的问题，以这三个问题为指导方向，给出优化坐标变换的方法； S5.考虑到以上坐标变换方法中设定摄像头安装理想、摄像头光轴线垂直于车辆且存在固定俯仰角的条件，进一步简化坐标转换方法； S6.为简化坐标转换方法，根据CCD和CMOS芯片的物理尺寸规格，计算出坐标转换公式中的参数值； S7.根据镜头成像理论，通过光轴中心线的物体在图像上成像于图像中心点原理，通过标定测量的值直接应用于转换公式计算；设计并分析六种的标定方法，选择最优的标定方法，将标定值带入坐标转换公式，即实现面向车道线识别的高精度的坐标转换；具体实现方法如下： S701.关于的标定，按照镜头成像理论，通过光轴中心线的物体在图像上成像于图像中心点，利用此原理，通过标定测量的值直接应用于公式计算，避免角度偏差造成计算正切值的更大误差； S702.设计并分析六种的标定方法； 方法1：； 方法2：； 其他标定方法，y方向上的坐标变换公式已由前面推导如下： 此时，若已测量得到h，那么对于位于光轴上的G点而言， 若此时在距离摄像头D处竖立一个平面，光轴通过的点A高度L； 同样的道理，同样一个竖直平面上，有点B的像与Q重合； 方法3： 利用光心移动，使得方格上某点与光标重合，这样便得到一个，同时图像坐标也能得到，反算出；上两式相减，得： 方法4： 方法5：实际道路标定，在一段平坦空旷的道路上，移动光心的位置，使得光标与地平面点重合，这样得到一个图像坐标点，其图像坐标对应了地平面点； 方法六: 选择最优的标定方法，将标定值带入坐标转换公式，即实现面向车道线识别的高精度的坐标转换。

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