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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于量化编码器的多飞行器角度协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117193389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311335280.7，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种基于量化编码器的多飞行器角度协同制导方法是由冉茂鹏;马雪虎;李泓宇;张锐设计研发完成，并于2023-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于量化编码器的多飞行器角度协同制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于量化编码器的多飞行器角度协同制导方法，属于多飞行器协同制导技术领域。包括以下步骤：对飞行器的传感器测量的视线角和视线角速率数据进行打包；根据通信协议对打包的数据进行量化编码，编码后向其余飞行器广播发送；在接收端通过解码器按照通信协议对信息进行解码，复现打包数据；根据接收到的打包数据与接收端飞行器传感器测量的信息设计角度协同制导律。本发明采用上述方法，只需要交换很少的信息就可以实现角度协同制导，并且可以通过理论证明只需要具有强连通特性的有向通信网络即可实现角度一致性；并且即使完全丧失的通信，或由于通信终端网络中某些节点不满足强连通特性，设计的制导律也能至少保证命中目标。

本发明授权一种基于量化编码器的多飞行器角度协同制导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于量化编码器的多飞行器角度协同制导方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对飞行器的传感器测量的视线角和视线角速率数据进行打包； S2、根据通信协议对打包的数据进行量化编码，编码后向其余飞行器广播发送； S3、在接收端通过解码器按照通信协议对信息进行解码，复现打包数据； S4、根据接收到的打包数据与接收端飞行器传感器测量的信息设计角度协同制导律； 所述S2中编码器为： ξi0＝0 ξikT＝gk-1TΔikT+ξik-1T 其中，k表示从通信开始后的通信次数，T为飞行器两次通信间隔，ξikT为编码器的内部状态；gt为量化指标，满足gt＝g0βk，g0和β为设计指标；qy为量化器，满足 所述S3中解码器为： 其中，Δjt为第i个飞行器接收到来自第j个飞行器的信息，为解码器状态； 所述S4中角度协同制导律为： 其中，p1、p2为常数；ri为弹目相对距离、aij为通信网络权重矩阵A中第i行第j列的元素、ψmi表示飞行器当前航向。

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