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龙图腾网获悉星猿哲科技(上海)有限公司申请的专利用于物料筐无序拣取的取料方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117208567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210620397.9，技术领域涉及：B65G47/92；该发明授权用于物料筐无序拣取的取料方法、装置、设备及存储介质是由赵炜;俞冠廷;周佳骥;董政霖设计研发完成，并于2022-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于物料筐无序拣取的取料方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于物料筐无序拣取的取料方法、装置、设备及存储介质，包括：获取包括物料筐以及物料筐内存放的多个目标物体的目标深度图像，对目标深度图像进行目标检测确定多个目标物体区域，根据目标物体区域的深度信息确定目标物体在物料筐中的存放位置；根据目标物体区域确定目标物体的位姿，根据位姿和存放位置判断目标物体的放置状态，放置状态至少包括可拣取状态和不可拣取状态；对处于可拣取状态的目标物体，控制末端执行器拣取目标物体移动至一存放位置，对处于不可拣取状态的目标物体，控制末端执行器拣取一目标物体按预设置的轨迹移动后将该目标物体释放在物料筐内。本发明能够提升了物料筐无序拣取待取物的清筐率。

本发明授权用于物料筐无序拣取的取料方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于物料筐无序拣取的取料方法，其特征在于，包括： 获取包括物料筐以及物料筐内存放的多个目标物体的目标深度图像，对所述目标深度图像进行目标检测确定多个目标物体区域，根据所述目标物体区域确定所述目标物体在所述物料筐中的存放位置； 根据所述目标物体区域的深度信息确定所述目标物体的位姿，根据所述位姿和所述存放位置判断所述目标物体的放置状态，所述放置状态至少包括可拣取状态和或不可拣取状态； 对处于可拣取状态的所述目标物体，控制末端执行器通过所述目标物体上的拣取区域拣取所述目标物体移动至一存放位置，对处于不可拣取状态的所述目标物体，根据所述目标物体区域的深度信息确定所述末端执行器与所述目标物体的可接触区域,控制末端执行器接触所述目标物体上的可接触区域以拣取一所述目标物体按预设置的轨迹移动后将该目标物体释放在所述物料筐内； 所述拣取区域为能够通过末端执行器将目标物体抓起且保持拣取时间大于预设置的时间阈值的区域；所述拣取区域至少根据所述目标物体的重量和形状确定；所述可接触区域为所述目标物体上的任意区域。

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