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龙图腾网获悉深圳市超准视觉科技有限公司申请的专利基于激光视觉传感器的免示教焊接方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117260102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311266127.3，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权基于激光视觉传感器的免示教焊接方法及系统是由陈旭;徐浩然;蒲初林;刘秀设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光视觉传感器的免示教焊接方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于激光视觉传感器的免示教焊接方法及系统，方法包括：标定获取外部轴相对于机器人的旋转中心及旋转平面的法向量；标定获取机器人末端与激光视觉传感器的转换关系；基于箱体的关键特征参数，计算生成箱体的理论焊接轨迹模型，关键特征参数至少包括箱体的边长；根据理论焊接轨迹模型和外部轴的转动角度进行轨迹规划，生成激光视觉传感器进行视觉扫描的轨迹集合；根据轨迹集合、转换关系，在激光视觉传感器对箱体焊缝扫描时，计算得到焊接轨迹，以使得机器人与外部轴对箱体进行联动焊接。本发明可以降低焊接操作难度，降低机械臂焊接使用门槛，使得焊接效率高、焊缝一致性高。

本发明授权基于激光视觉传感器的免示教焊接方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光视觉传感器的免示教焊接方法，其特征在于，所述方法包括： 标定获取机器人的外部轴相对于所述机器人的旋转中心及旋转平面的法向量，以确定所述外部轴与所述机器人的关系，所述外部轴用于带动箱体在一个或多个方向上转动，箱体具有规则形状；在标定时，包括：在外部轴的用于安装箱体的安装板平面上设置用于标定的定点标识，并驱使所述外部轴转动多个角度；获取所述机器人末端分别指向不同角度下的所述定点标识时的坐标，并结合转动的角度，得到所述安装板的所述旋转中心及法向量； 标定获取所述机器人末端与激光视觉传感器的转换关系，所述激光视觉传感器用于获取位于所述外部轴上的箱体的视觉，且其与所述机器人的末端的所述转换关系固定； 基于箱体的关键特征参数，计算生成箱体的理论焊接轨迹模型，所述关键特征参数至少包括箱体的边长； 根据所述理论焊接轨迹模型和所述外部轴的转动角度进行轨迹规划，生成所述激光视觉传感器进行视觉扫描的轨迹集合；在轨迹规划时，包括：在所述激光视觉传感器进行视觉扫描时，转动所述外部轴，生成箱体的各个边在不同的角度下的视觉寻位点，所述视觉寻位点由所述理论焊接轨迹模型经过所述转换关系和所述机器人的固定偏移距离计算得到，将各个边的所述视觉寻位点集合作为所述轨迹集合； 根据所述轨迹集合、所述转换关系，在所述激光视觉传感器对箱体焊缝扫描时，计算得到焊接轨迹，以使得所述机器人与所述外部轴对箱体进行联动焊接。

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