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龙图腾网获悉南京工业大学申请的专利一种桁架机器人振动抑制控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117260737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311456382.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种桁架机器人振动抑制控制方法是由于莉莉;谢迅;欧阳慧珉设计研发完成，并于2023-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种桁架机器人振动抑制控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种桁架机器人振动抑制控制方法，属于机器人系统运动控制技术领域，步骤包括：基于拉格朗日动力学方程建立柔性桁架机器人系统数学模型并分析特性；对柔性桁架机器人系统数学模型线性化以及系统状态量重构；根据重构系统状态量设计反步控制算法，并通过动态面法改善原有反步控制算法连续求导带来的参数爆炸；通过扰动观测器的输出抵消桁架机器人系统非匹配外部扰动。本发明采用上述一种桁架机器人振动抑制控制方法，通过桁架机器人系统状态量重构的方法解决了模型耦合问题，改进原反步控制算法解决微分爆炸问题；加入扰动观测器观测扰动抵消非匹配扰动，实现高效的轨迹跟踪、振动抑制以及抗干扰控制效果。

本发明授权一种桁架机器人振动抑制控制方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性桁架机器人振动抑制控制方法，其特征在于，包括步骤： S1、基于柔性桁架机器人系统的运行工况参数，结合拉格朗日动力学方程，建立柔性桁架机器人系统数学模型并进行特性分析； S2、对所述柔性桁架机器人系统数学模型线性化并对原有的柔性桁架机器人系统状态量进行重构，进行桁架机器人柔性模型的解耦，包括步骤： S21、将柔性桁架机器人系统数学模型线性化： 在机械臂关节输出的角度较小时，将，将其扩展为； 其中：表示两个不同状态量导数； 线性化简化后的柔性桁架机器人系统数学模型为： ； ； ； 其中，为桁架台车的质量，为机械臂的质量，为机械臂的长度，为重力加速度，为机械臂的转动惯量，表示桁架台车位移加速度，表示机械臂关节输出的角加速度，表示机械臂电机输出角加速度；J为电机的转动惯量，为弹簧的弹性系数，为桁架台车驱动力、机械臂的转矩； S22、将柔性桁架机器人系统状态量重构： ； ； 其中，为重构后的状态量，为机械臂电机输出角度，为机械臂电机输出角速度，为机械臂关节输出的角度，为机械臂关节输出的角速度，为桁架台车位移距离，为桁架台车位移速度； S3、根据重构的柔性桁架机器人系统状态量设计反步控制算法，并通过动态面法改善原有反步控制算法连续求导带来的参数爆炸； S4、根据改善后的反步控制算法，加入扰动观测器，通过扰动观测器的输出抵消柔性桁架机器人系统所受的非匹配外部扰动。

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