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龙图腾网获悉武汉中海庭数据技术有限公司申请的专利一种基于众源地图聚合的贝叶斯轨迹置信值估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117271685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311200551.8，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权一种基于众源地图聚合的贝叶斯轨迹置信值估计方法及装置是由刘博瀚;王一鹏;石涤文;尹玉成;张志军设计研发完成，并于2023-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于众源地图聚合的贝叶斯轨迹置信值估计方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于众源地图聚合的贝叶斯轨迹置信值估计方法及装置，包括：根据多次采样的轨迹数据，利用ICP算法对地图碎片进行配准并切割瓦片化；将瓦片化后的地图碎片栅格化并根据轨迹方向生成栅格化的轨迹密度；根据栅格与轨迹方向形成道路向量并与原轨迹数据建立关联关系；根据生成道路向量时的密度拟合概率模型并采样获得后验分布，根据后验分布计算轨迹的置信值。本发明通过将轨迹密度与方向划分作为一种主要的输入格式，并不直接使用轨迹的坐标等其他信息代入复杂的模型进行计算，可大幅度提升计算效率。

本发明授权一种基于众源地图聚合的贝叶斯轨迹置信值估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于众源地图聚合的贝叶斯轨迹置信值估计方法，其特征在于，包括： 根据多次采样的轨迹数据，利用ICP算法对地图碎片进行配准并切割瓦片化； 将瓦片化后的地图碎片栅格化并根据轨迹方向生成栅格化的轨迹密度； 根据栅格与轨迹方向形成道路向量并与原轨迹数据建立关联关系； 根据生成道路向量时的密度拟合概率模型并采样获得后验分布，根据后验分布计算轨迹的置信值； 所述的将瓦片化后的地图碎片栅格化并根据轨迹方向生成栅格化的轨迹密度，包括： 将瓦片化后的地图碎片栅格化，每个栅格代表一个像素点； 根据轨迹方向将栅格化后的地图碎片划分为四个图层，所述四个图层分别对应西南至东北向、东北至西南向、西北至东南向、东南至西北向，每个图层中仅包含轨迹方向与图层对应方向相匹配的轨迹数据； 在每个图层中，逐一叠加该方向包含的轨迹像素点并形成栅格化的轨迹密度； 所述的根据栅格与轨迹方向形成道路向量并与原轨迹数据建立关联关系，包括： 针对任一图层，取该图层中的轨迹密度最大的像素点P； 以像素点P为起始点，沿图层对应的方向上寻找与起始点的轨迹密度差值最小的像素点P’；然后沿P→P’的方向，逐像素寻找与前一像素点的轨迹密度差值最小的像素点，直至地图碎片边缘、密度为0的像素或者密度小于预设阈值B的像素，生成第一集合； 以像素点P为起始点，沿与图层对应的方向相反的方向上寻找与起始点的轨迹密度差值最小的像素点P’’；然后沿P→P’’的方向，逐像素寻找与前一像素点的轨迹密度差值最小的像素点，直至地图碎片边缘、密度为0的像素或者密度小于预设阈值B的像素，生成第二集合； 沿图层对应的方向，连接第一集合和第二集合中的像素点，生成道路向量； 利用KD-tree空间索引方法找到与所述道路向量相关联的轨迹并与其轨迹ID建立关联关系。

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