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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种考虑自动驾驶仪动态特性的飞行器角度约束制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117311168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311502719.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种考虑自动驾驶仪动态特性的飞行器角度约束制导方法是由王伟;李成洋;王雨辰;李俊辉;刘佳琪;陈仕伟;朱泽军;杨婧;张宏岩;于之晨设计研发完成，并于2023-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑自动驾驶仪动态特性的飞行器角度约束制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑自动驾驶仪动态特性的飞行器角度约束制导方法，包括以下步骤：建立飞行器与目标的相对运动方程；设置自动驾驶仪方程，用于表征具有动态延迟的自动驾驶仪；设置飞行器角度约束，基于相对运动方程和自动驾驶仪方程建立制导系统模型：根据制导系统模型获得制导律。本发明公开的考虑自动驾驶仪动态特性的飞行器角度约束制导方法，能够在较短时间内控制飞行器拦截空中机动目标，提高了飞行器在攻击空中机动目标时的制导精度。

本发明授权一种考虑自动驾驶仪动态特性的飞行器角度约束制导方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑自动驾驶仪动态特性的飞行器角度约束制导方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立飞行器与目标的相对运动方程； S2、设置自动驾驶仪方程，用于表征具有动态延迟的自动驾驶仪； S3、设置飞行器角度约束，基于相对运动方程和自动驾驶仪方程建立制导系统模型； S4、根据制导系统模型获得制导律，控制飞行器飞行； S1中，所述相对运动方程表示为： 其中，r为飞行器与目标之间的相对距离，q为弹目视线倾角，θ为弹目视线偏角，amr为飞行器的加速度r方向上的分量； amq为飞行器的加速度在q方向上的分量； amθ为飞行器的加速度在θ方向上的分量； atr为目标的加速度在r方向上的分量； atq为目标的加速度在q方向上的分量； atθ为目标的加速度在θ方向上的分量； 所述自动驾驶仪方程表示为： 其中，ξ为阻尼比，ωn为自动驾驶仪的自振频率，uq为q方向上的制导指令，uθ为θ方向上的制导指令； 所述飞行器角度约束表示为： qtf＝qd θtf＝θd 其中，tf为制导终端时刻，qd为期望终端视线倾角，θd为期望终端视线偏角，qtf为制导终端时刻飞行器视线倾角，θtf为制导终端时刻飞行器视线偏角； 所述制导系统模型表示为： a＝-2ξωn，b2＝ωn2； 其中，x1、x2、x3、x4为系统状态，设置为x1＝[q-qd,θ-θd]T，x3＝[amq,amθ]T，u＝[uq,uθ]T S4中，包括以下子步骤： S41、设置快速终端滑模面，使得系统状态x1和x2固定时间收敛至期望值； S42、基于快速终端滑模面，获取系统状态x3的虚拟控制律x3d； S43、基于快速终端滑模面，获取系统状态x4的虚拟控制律x4d； S44、根据获取的虚拟控制率获得实际制导律； S41中，所述快速终端滑模面s1设置为： 其中，α1＞0，β1＞0，m1、n1、p1和q1均为正奇数，且有m1＞n1，p1＜q1； S42中，设置虚拟控制量x3c： 其中，s2为滑模误差面，α2、β2为常数参数，h为饱和函数限制的最大值，m2、n2、p2和q2均为正奇数，为饱和函数，表示为： 通过设置一阶低通滤波器对虚拟控制量x3c处理，获得系统状态x3的虚拟控制律x3d；S43中，设置虚拟控制量x4c： s3＝x3-x3d 其中，α3、β3为常数参数，m3、n3、p3和q3均为正奇数； 通过设置非线性滤波器对虚拟控制量x4c处理，获得系统状态x4的虚拟控制律x4d； S44中，所述实际制导律为：

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