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龙图腾网获悉农业农村部南京农业机械化研究所;福建省烟草公司南平市公司申请的专利多机械臂烟草打顶机及打顶作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117356291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311502994.2，技术领域涉及：A01G3/08；该发明授权多机械臂烟草打顶机及打顶作业方法是由谢庆;林勇;齐凌峰;丁应福;詹义忠;吴腾;孔凡婷设计研发完成，并于2023-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机械臂烟草打顶机及打顶作业方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机械臂烟草打顶机及打顶作业方法，打顶机包括移动车体；移动车体包括车架，车架包括左、右两个平行布局的侧部，两个侧部之间具有供烟草作物穿过的通道；每个侧部均具有安装在其前、中、后三个位置的三个打顶机械臂；对于每个侧部，其前、后两个打顶机械臂组成的打顶组件用于对该侧部外侧的种植行进行作业；两个侧部中部的两个打顶机械臂组成的打顶组件用于对通道内的种植行进行作业；打顶机械臂包括第一臂部与第二臂部；第一臂部连接侧部，第二臂部上安装有打顶机构；打顶机械臂能够在作业状态与收纳状态之间切换，收纳状态下，第一臂部及第二臂部均顺着前后方向延伸，且在前后方向上第一臂部及第二臂部不超出侧部的轮廓范围。

本发明授权多机械臂烟草打顶机及打顶作业方法在权利要求书中公布了：1.多机械臂烟草打顶机，其包括移动车体1以及多个打顶机械臂2；所述移动车体1包括车架11以及安装在所述车架11底部的车轮12；所有所述打顶机械臂2安装在所述车架11上；所述车架11包括左、右两个平行布局的框架式的侧部11a，两个所述侧部11a之间具有供烟草作物穿过的通道a；所述车架11还安装有控制箱4、蓄电池以及用于采集作业行的图像的摄像头3；其特征在于： 每个所述侧部11a均具有安装在其前、中、后三个位置的三个所述打顶机械臂2； 对于每个所述侧部11a，其前、后两个所述打顶机械臂2组成的打顶组件用于对该侧部11a外侧的种植行进行作业；两个所述侧部11a中部的两个所述打顶机械臂2组成的打顶组件用于对所述通道a内的所述种植行进行作业； 所述打顶机械臂2包括两个始终平置且相对转动连接的臂部，分别为第一臂部21与第二臂部22；所述第一臂部21连接所述侧部11a，所述第二臂部22上安装有打顶机构23； 所述打顶机械臂2能够在作业状态与收纳状态之间切换，当其处于收纳状态，所述第一臂部21及所述第二臂部22均顺着前后方向延伸，且在前后方向上所述第一臂部21及所述第二臂部22不超出所述侧部11a的轮廓范围； 打顶作业时，根据作业的强度决定每组打顶组件中参与作业的打顶机械臂2的数量，当只需要一个打顶机械臂2作业时，同组另一个打顶机械臂2处于收纳状态；当需要打除的植株顶部的密集度高时，使打顶组件的两个打顶机械臂2均参与打顶作业； 当所述打顶组件中参与打顶作业的打顶机械臂2的数量为2个时，根据芽尖位置信息为两个所述打顶机械臂2分配打顶任务；此时，当一组所述打顶组件只针对一个作业行时，控制在前的打顶机械臂2间隔打顶，在后的打顶机械臂2对剩余的植株顶部进行打顶；当一组所述打顶组件针对多个种植行时，当种植行的数量N为偶数，控制在前的打顶机械臂2对就近的N2行进行打顶，在后的打顶机械臂2对剩余的种植行进行打顶作业；当种植行的数量N为奇数，控制在前的打顶机械臂2对就近的N-12行进行打顶，并对居中的种植行进行间隔打顶，控制在后的打顶机械臂2对居中的种植行中剩余的植株顶部以及其他剩余的种植行进行打顶作业； 所述多机械臂烟草打顶机还能够作为田间巡视机器人适应，此时，所有打顶机械臂2均不需要作业且处于收纳状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人农业农村部南京农业机械化研究所;福建省烟草公司南平市公司，其通讯地址为：210014 江苏省南京市玄武区中山门外柳营100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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