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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种飞行器角度约束制导控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117452962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311383885.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种飞行器角度约束制导控制方法是由王伟;李俊辉;王雨辰;刘佳琪;陈仕伟;朱泽军;杨婧;于之晨;李成洋;张宏岩设计研发完成，并于2023-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器角度约束制导控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞行器角度约束制导控制方法，包括以下步骤：根据飞行器与目标的相对运动方程，建立制导系统；设置定时扰动观测器，用于对目标飞行状态进行分估计和前馈补偿；在制导系统的基础上，基于定时扰动观测器获得定时滑模制导律；通过定时制导律控制飞行器的飞行姿态。本发明公开的飞行器角度约束制导控制方法，能够在没有先验信息的情况下，对目标进行估计和前馈补偿，可精确获取目标机动，提高了目标打击精度。

本发明授权一种飞行器角度约束制导控制方法在权利要求书中公布了：1.一种飞行器角度约束制导控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据飞行器与目标的相对运动方程，建立制导系统； 设置定时扰动观测器，用于对目标飞行状态进行估计和前馈补偿； 在制导系统的基础上，基于定时扰动观测器获得定时滑模制导律； 通过定时滑模制导律控制飞行器的飞行姿态； 所述相对运动方程表示为： 其中，r表示飞行器与目标之间的相对距离，θL表示飞行器的视线倾角，表示飞行器的视线偏角；为飞行器在视线坐标系下的加速度；为目标在视线坐标系下的加速度； 所述制导系统设置为： 其中，x1＝[x11,x12]T、x2＝[x21,x22]T为系统状态量，F、B、aT、aM、b1θ、为中间变量，θLd表示飞行器的期望视线倾角，表示飞行器的期望视线偏角； 所述定时扰动观测器设置为： 其中，VL＝[VL1,VL2]T表示相对速度在垂直方向和视线方向的分量，g1θ为aTθ的一阶导数，为的一阶导数； 所述定时扰动观测器的估计误差设置为： 其中，为VL的估计值，满足： 为的估计值，满足： 其中，c1d,c2d,α1d,α2d为常数，c3d,c4d,α3d,α4d为常数；ηd为具有两个正常数的数列，σd为滑模变量，符号表示Hadamard积运算，sig·为自定义函数，自定义函数sig·表示为sigax＝|x|asignx； 通过滑模控制获得定时滑模制导律，设置系统的滑模面s1为： 其中，ρx1为中间参量，β为大于1的常数，λ1、μ1为正常数，且满足 滑模面的导数表示为: 其中， 获得的定时滑模制导律a表示为： 其中，k＞0，λ、μ为正常数，且满足

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