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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种机器人及其控制方法和控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118061187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410380346.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人及其控制方法和控制装置是由付勇设计研发完成，并于2024-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人及其控制方法和控制装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人及其控制方法和控制装置，包括：获取机器人作业过程中依次经过的各个站点的坐标、类型、机械臂作业参数和执行器作业参数；根据各个站点的坐标控制底盘依次经过各个站点；当底盘抵达站点时，底盘停止移动，若该站点的类型为要执行作业的站点，则根据该站点的机械臂作业参数和执行器作业参数控制机械臂和执行器执行作业动作；当完成当前站点的作业动作时，根据下一个站点的坐标控制底盘移动，并判断当前机械臂作业参数与下一个站点的机械臂作业参数是否一致，若否则在移动过程中根据最大动态调整量对机械臂作业轨迹进行调整，若是则不进行调整。本申请能够在保证机器人安全高效的情况下，提高机器人的覆盖率。

本发明授权一种机器人及其控制方法和控制装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括可移动的底盘、设置于底盘上的机械臂以及设置于机械臂上的执行器； 所述方法包括： 获取机器人作业过程中依次经过的各个站点的站点信息、机械臂作业参数和执行器作业参数，所述站点信息包括站点的坐标和类型； 根据所述各个站点的坐标控制底盘依次经过所述各个站点； 当底盘抵达任一个站点时，底盘停止移动，若该任一个站点的类型为要执行作业的站点，则根据该任一个站点的机械臂作业参数和执行器作业参数控制机械臂和执行器执行作业动作； 当完成当前站点的作业动作时，根据下一个站点的坐标控制底盘移动至该下一个站点，并判断当前机械臂作业参数与该下一个站点的机械臂作业参数是否一致，若不一致，则在移动过程中根据最大动态调整量对机械臂作业轨迹进行调整，若一致，则在移动过程中不进行调整； 所述最大动态调整量根据以下方式确定： 根据障碍物与底盘中心之间距离以及机械臂与底盘中心之间距离，确定机械臂完成作业宽度的调整时底盘移动的距离范围； 根据当前机械臂作业参数与下一个站点的机械臂作业参数，确定当前站点和下一个站点之间的作业范围变化量以及作业中心偏移向量；所述机械臂作业参数包括机械臂的作业宽度和作业中心； 根据底盘的移动速度、机械臂的移动速度、所述作业范围变化量、所述作业中心偏移向量以及所述距离范围，确定所述最大动态调整量。

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