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龙图腾网获悉国网福建省电力有限公司电力科学研究院;国网福建省电力有限公司;国家电网有限公司;北京航空航天大学申请的专利基于图像和数据融合的无人机电力巡检的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118838380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410868813.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于图像和数据融合的无人机电力巡检的控制方法及系统是由吴文斌;张伟豪;吴晓杰;陈金玉;王放;徐安安;傅智为;梁曼舒;王仁书;韩腾飞;姚书凝;陈卓磊;强伟;陈伯建设计研发完成，并于2024-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像和数据融合的无人机电力巡检的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于图像和数据融合的无人机电力巡检的控制方法及系统，属于无人机控制领域。所述方法包括：首先无人机高空飞行，获取勘测图像信息，并预处理提取电力设施的特征以及方位信息。根据电力设施的方位信息，确定待巡检区域以及需要巡检的电力设施。使用待巡检区域的电力设施图像信息，确定无人机的起降位置。把起降位置图像和待检电力设施图像与数据融合，确定无人机航迹，最后无人机开始巡检，获取无人机巡检电力设施的图像信息，进而分析电力设施是否故障。本发明通过无人机图像与数据融合的方法，来控制无人机的航迹，无需人工操控即可实现无人机电力系统自动巡检，可以应对个各种地形环境，提高电力系统巡检的效率，降低人工成本。

本发明授权基于图像和数据融合的无人机电力巡检的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于图像和数据融合的无人机电力巡检的控制方法，其特征在于，包括： 对无人机获取勘测图像信息进行预处理，确定待巡检区域以及待巡检电力设施； 基于勘测图像信息中待巡检电力设施图像信息，确定无人机起降位置； 将无人机起降位置图像和勘测图像信息进行图像和数据融合，确定无人机航迹； 基于无人机起降位置、无人机航迹，无人机巡检并获得巡检图像信息，以分析电力设施故障与否； 所述勘测图像信息是通过携带双目摄像机的无人机在待巡检地区飞行，拍摄巡检地区的地理环境图像； 所述对无人机获取勘测图像信息进行预处理，确定待巡检区域以及待巡检电力设施的方式为：对无人机获取的勘测图像，经过包括图像去噪、图像增强、图像配准的处理后，依据融合规则合成一幅融合图像，并基于融合图像对待巡检电力设施进行特征提取，确定待巡检电力设施位置，进而确定待巡检区域； 所述基于勘测图像信息中待巡检电力设施图像信息，确定无人机起降位置的方式为：通过携带双目摄像机的无人机获取到待巡检电力设施图像信息之后，对待巡检区域的待巡检电力设施图像信息进行处理和计算，基于待巡检电力设施图像信息，确定待巡检电力设施影响范围，基于待巡检电力设施影响范围以及待巡检电力设施位置，确定航线范围，最后确定无人机起降位置； 所述将无人机起降位置图像和勘测图像信息进行图像和数据融合，确定无人机航迹的方式为：利用离散小波变换，将勘测图像的每一幅分解成3幅子图像，然后在每一级上对来自勘测图像的3幅子图像进行融合，得到该级的融合图像，在得到所有相应级的融合图像后，实施逆变换得到融合结果；根据无人机起降位置图像和勘测图像信息融合结果，结合无人机飞行动力学约束以及限制，规划出最优无人机航迹； 所述分析电力设施故障与否的方式为：通过预先创建的破损检测模型对巡检图像信息进行预处理、电力设施破损分类、电力设施破损定性判断，得到待巡检电力设施破损检测结果； 所述电力设施破损定性判断包括以下一种或多种：线路断裂、塔架变形、绝缘体损伤； 无人机巡检前，需将待巡检电力设施分类划分并分别确定其最小安全区域，待巡检电力设施依据其高度分为两大类：低矮型和高杆型，记hobs为电力设施的高度，hd为无人机巡检作业高度，hl为划分标准，当hobs≤hl时，为低矮型；hobs＞hl时，为高杆型，hl由无人机的巡检作业高度hd而定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网福建省电力有限公司电力科学研究院;国网福建省电力有限公司;国家电网有限公司;北京航空航天大学，其通讯地址为：350007 福建省福州市仓山区复园支路48号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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