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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利一种惯性导航变长度转轴及转动角度的全姿态解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119197506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411249590.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种惯性导航变长度转轴及转动角度的全姿态解算方法是由魏宗康设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯性导航变长度转轴及转动角度的全姿态解算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种惯性导航变长度转轴及转动角度的全姿态解算方法，包括：解算得到θ0、ρx0、ρy0和ρz0；确定tk时刻捷联式惯性系统的本体相对导航坐标系的角速度基于微分方程，解算得到θk、ρxk、ρyk和ρzk；根据θk、ρxk、ρyk、ρzk和进行更新解算，得到θk+1、ρxk+1、ρyk+1和ρzk+1；根据θk+1、ρxk+1、ρyk+1和ρzk+1，进行坐标变换矩阵更新，得到基于更新后的坐标变换矩阵进行速度更新和位置更新。本发明所述方法以加速度计和陀螺仪输出信息作为变长度转轴及转动角度的运动学方程的输入信息，通过积分解算，实现载体相对导航坐标系的坐标变换矩阵的实时更新，在解算过程中不出现奇异值，求解结果唯一，保证了本体坐标系相对导航坐标系的全姿态、高精度的要求。

本发明授权一种惯性导航变长度转轴及转动角度的全姿态解算方法在权利要求书中公布了：1.一种惯性导航变长度转轴及转动角度的全姿态解算方法，其特征在于，包括： 根据加速度计和陀螺仪输出的t0时刻的视加速度和角速度，解算得到θ、ρx、ρy和ρz在t0时刻的初值：θ0、ρx0、ρy0和ρz0： 其中，θ表示本体坐标系绕变长度转轴的转动角度，ρx、ρy和ρz分别表示变长度转轴在导航坐标系X轴、Y轴和Z轴的分量；变长度转轴且和为四元数的三个基向量，ax0、ay0和az0分别表示t0时刻3个加速度计输出的X'、Y'和Z'三个方向的视加速度，ωx0、ωy0和ωz0分别表示t0时刻3个陀螺仪输出的X'、Y'和Z'三个方向的角速度，ωie表示地球转速，g表示重力加速度，φ表示当地纬度； 根据陀螺仪输出的tk时刻的角速度，确定tk时刻捷联式惯性系统的本体相对导航坐标系的角速度ωxk、ωyk和ωzk分别表示tk时刻3个陀螺仪输出的X'、Y'和Z'三个方向的角速度； 基于微分方程，解算得到θ、ρx、ρy和ρz四个参数在tk时刻的值：θk、ρxk、ρyk和ρzk； 根据θk、ρxk、ρyk、ρzk和进行更新解算，得到θ、ρx、ρy和ρz四个参数更新后的值：θk+1、ρxk+1、ρyk+1和ρzk+1： 其中，ΔT表示更新周期，Δθ′表示单位时间内的角度增量，表示的反对称矩阵； 根据θk+1、ρxk+1、ρyk+1和ρzk+1，进行坐标变换矩阵更新，得到更新后的坐标变换矩阵 基于更新后的坐标变换矩阵进行速度更新和位置更新。

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