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龙图腾网获悉中国船舶科学研究中心申请的专利一种基于仿生运动设计的水下作业装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119319899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411635929.1，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种基于仿生运动设计的水下作业装置是由李永成;李迎华;潘子英;张明辉;肖冬林;王小庆设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于仿生运动设计的水下作业装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于仿生运动设计的水下作业装置，涉及水下作业装置领域，该水下作业装置包括装置本体及其周向布置的多组转动连接在装置本体上的仿生扑翼，每组仿生扑翼包括结构相同且对称布置在装置本体径向两侧的两个仿生扑翼，主控模块通过扑翼控制组件控制推进翼组中的两个仿生扑翼对称拍动以实现推进控制，主控模块通过扑翼控制组件控制操纵翼组中的两个仿生扑翼不对称拍动以实现操纵控制调整航向，通过控制仿生扑翼的拍动运动就能实现水下作业装置的高效推进和快速机动。与传统水下作业装置相比，具有噪声低、续航力高、航行效率高等优点，且满足了水下作业装置的任务搭载需求。

本发明授权一种基于仿生运动设计的水下作业装置在权利要求书中公布了：1.一种基于仿生运动设计的水下作业装置，其特征在于，所述水下作业装置包括装置本体和多组仿生扑翼，所述装置本体包括圆柱形的透水舱段以及固定在所述透水舱段的轴向两端的头部舱段和尾部舱段，所述头部舱段和所述尾部舱段分别采用密封结构；所述水下作业装置中的电子器件布置在所述头部舱段和尾部舱段中，所述水下作业装置中的电子器件包括主控模块、作业组件和扑翼控制组件，所述主控模块分别连接所述作业组件和扑翼控制组件，所述主控模块通过所述作业组件完成所述水下作业装置的作业任务； 多组仿生扑翼沿着所述透水舱段的周向布置，每组仿生扑翼包括结构相同的两个仿生扑翼，每个仿生扑翼的根部通过连接轴转动连接于所述透水舱段上，同一组仿生扑翼中的两个仿生扑翼对称连接在所述透水舱段的径向两侧，每个仿生扑翼以其在所述透水舱段上的连接位置处的径向方向的垂直径向方向为转轴；所述主控模块通过所述扑翼控制组件连接并控制各个仿生扑翼绕着各自的转轴转动，以调整每个仿生扑翼的表面与所述透水舱段在所述仿生扑翼转轴处的轴向剖面之间的夹角； 所述水下作业装置的重力等于浮力，所述主控模块确定至少一组仿生扑翼作为推进翼组和或根据目标航向确定至少一组仿生扑翼作为操纵翼组，所述主控模块通过所述扑翼控制组件控制推进翼组中的两个仿生扑翼按照相同工作模式转动以实现对所述水下作业装置的推进控制，和或，通过所述扑翼控制组件控制操纵翼组中的两个仿生扑翼按照不同工作模式转动以实现对所述水下作业装置的操纵控制调整航向； 所述主控模块通过所述扑翼控制组件在每个推进周期对所述水下作业装置实现的推进控制包括：通过所述扑翼控制组件控制推进翼组中的两个仿生扑翼按照第一转动角速度从初始位置向所述尾部舱段转动第一预定角度，并按照第二转动角速度转动回初始位置，以驱动所述水下作业装置沿着轴向朝向头部方向推进；或者，通过所述扑翼控制组件控制推进翼组中的两个仿生扑翼按照第一转动角速度从初始位置向所述头部舱段转动第一预定角度，并按照第二转动角速度转动回初始位置，以驱动所述水下作业装置沿着轴向朝向尾部方向推进；其中，所述第一转动角速度大于所述第二转动角速度，每个仿生扑翼在初始位置处时的表面垂直于所述透水舱段在其转轴处的轴向剖面； 所述主控模块通过所述扑翼控制组件在每个推进周期对所述水下作业装置实现的操纵控制调整航向包括：确定当前航向相对于目标航向在各组仿生扑翼所在平面上的航向偏角，确定所在平面上的航向偏角达到偏角阈值的各组仿生扑翼作为操纵翼组，控制操纵翼组中位于当前航向相对于目标航向偏斜一侧的仿生扑翼基于初始位置进行周期性摆动，周期性摆动的角度不超过角度阈值、频率大于频率阈值，控制操纵翼组中另一个仿生扑翼运动至最靠近所述装置本体的位置并固定不变。

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