买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉福建汉特云智能科技有限公司申请的专利基于深度学习的RGBD移动设备楼梯检测方法、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119399277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411540518.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于深度学习的RGBD移动设备楼梯检测方法、存储介质和电子设备是由林毅;陈兆宝;陈华聪;田健;陈俊杰设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于深度学习的RGBD移动设备楼梯检测方法、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开基于深度学习的RGBD移动设备楼梯检测方法、存储介质和电子设备，包括以下步骤：获取由摄像头输入的RGB图和深度图；将RGB图和深度图输入楼梯检测模型分别对其进行特征提取和融合，并基于融合特征进行图像分割，获得结果图；读取结果图中每一楼梯点的像素坐标，并根据摄像头的内参计算出每一楼梯点基于摄像头位置的相对位置；结合楼梯点基于摄像头位置的相对位置和机器人底部相对于摄像头中心的变换矩阵，计算每一楼梯点相对于机器人的位置；采用以上技术方案可以更精确地分割出楼梯点等关键区域，适应不同环境、不同光照条件以及不同楼梯结构的场景，在实际应用中具有更强的实用性和泛化能力；以实现楼梯点的精确空间定位。

本发明授权基于深度学习的RGBD移动设备楼梯检测方法、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.基于深度学习的RGBD移动设备楼梯检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取由摄像头输入的RGB图和深度图； 将RGB图和深度图输入楼梯检测模型分别对其进行特征提取和融合，并基于融合特征进行图像分割，获得结果图；所述楼梯检测模型包括输入部分、特征融合部分、特征增强与上采样部分和输出部分； 所述输入部分分别接收所述RGB图和对应深度图，并提取RGB图和对应深度图进行多尺度特征提取，获得多个层级的RGB图像特征和深度图像特征； 所述特征融合部分对同层级的RGB图像特征和深度图像特征进行融合，获得多个层级的特征图； 所述特征增强与上采样部分对多个层级的特征图中最高层级的特征图进行特征增强，并逐步与上一层级的特征图进行联合和上采样，获得联合特征图； 所述输出部分将联合特征图的通道数变为1，通过激活函数进行图像分割获得结果图； 读取结果图中每一楼梯点的像素坐标，并根据摄像头的内参计算出每一楼梯点基于摄像头位置的相对位置； 通过标定获取摄像头相对于机器人底部中心的位姿变换矩阵； 结合楼梯点基于摄像头位置的相对位置和摄像头相对于机器人底部中心的位姿变换矩阵，计算每一楼梯点相对于机器人的位置； 所述特征增强与上采样部分对最高层级的特征图进行特征增强，并逐步与上一层级的特征图进行联合和上采样，获得联合特征图的步骤，包括以下步骤： 多个层级的特征图，其中为正整数； 再使用SPPCSPC模块对最高层级的特征图进行特征增强得到，以保持输入输出的通道数和尺寸相同； 在特征增强结束后将和进行concat联合并进行上采样获得,将和联合并进行上采样获得，以此类推直至获得联合特征图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人福建汉特云智能科技有限公司，其通讯地址为：350008 福建省福州市仓山区建新镇西三环18号金山橘园工业园区项目A-3#E楼1层、9层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。