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龙图腾网获悉青岛港国际股份有限公司;青岛港国际股份有限公司董家口分公司申请的专利一种筒仓内壁清扫装置及其清扫方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119486824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202480002772.0，技术领域涉及：B08B9/087；该发明授权一种筒仓内壁清扫装置及其清扫方法是由吴宇震;代伟军;杨佩军;华敬波;刘长辉;闫发宣;陈厚斌;林海波;修玉峰;董莉华设计研发完成，并于2024-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种筒仓内壁清扫装置及其清扫方法在说明书摘要公布了：一种筒仓内壁11清扫装置及其清扫方法，该装置由牵引机器人10、万向节连接器1、清扫器5和地轮8组成，牵引机器人10主导清扫作业的清扫控制及清扫路径的控制；万向节连接器1以其万向结构能够在筒仓内壁11的结构发生变化时，例如从垂直面转换成锥面时，基于自身的万向适配功能让清扫器5改变角度从而更好的贴合筒仓内壁11，保证有效地清扫筒仓内壁11任何位置和角落堆积的粮食；地轮8基于牵引机器人10的牵引速度计算其自身的同步速度，根据同步速度为清扫器5下部提供驱动力，能够保持清扫器5同步推进。

本发明授权一种筒仓内壁清扫装置及其清扫方法在权利要求书中公布了：1.一种筒仓内壁清扫方法，应用于筒仓内壁清扫装置中，所述筒仓内壁清扫装置包括用于清扫筒仓内壁的清扫器，还包括牵引机器人、万向节连接器和地轮； 所述牵引机器人，用于控制清扫作业、规划清扫路径并牵引所述清扫器以所述清扫路径沿筒仓内壁移动； 所述万向节连接器，连接在所述清扫器和所述牵引机器人之间，受控于所述牵引机器人，牵引所述清扫器沿筒仓内壁移动；当筒仓内壁的结构发生改变时，所述万向节连接器用以改变所述清扫器的作业角度以使所述清扫器贴合于筒仓内壁； 所述地轮，其中轴连接在所述清扫器的下端，通过地轮电机的驱动而旋转，用于为所述清扫器提供下部驱动力，以保持所述清扫器上下两端同步推进； 其特征在于，所述清扫方法包括： 在接收到清扫任务启动指令后，获取牵引机器人的牵引速度； 基于牵引速度计算所述地轮的同步速度； 控制所述地轮电机以所述同步速度驱动所述地轮，以使得所述清扫器在实施清扫作业期间其上下两端同步推进； 所述方法还包括： 通过云平台或云服务器向所述牵引机器人下发所述清扫任务启动指令；所述清扫任务启动指令包含所述牵引速度、筒仓内壁结构数据和清扫路径规划数据； 在基于牵引速度计算所述地轮的同步速度时，所述方法包括： 获取筒仓内壁参数；所述筒仓内壁参数包括筒仓结构数据和锥面倾斜角度； 基于筒仓内壁参数判断所述清扫器是否作业在筒仓内壁的锥面上； 在所述清扫器作业在锥面上时，基于清扫器长度、锥面倾斜角度和所述牵引速度计算所述地轮的同步速度。

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