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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利用于极地冰场智能识别的无人飞行器及其智能识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119489959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311029843.X，技术领域涉及：B64U20/87；该发明授权用于极地冰场智能识别的无人飞行器及其智能识别方法是由周利;丁一;丁仕风;李放;韩森;王庆凯;陈嘉明设计研发完成，并于2023-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于极地冰场智能识别的无人飞行器及其智能识别方法在说明书摘要公布了：本发明提供的用于极地冰场智能识别的无人飞行器，包括飞行器主体、太阳能电池组、舵翼、螺旋推进器以及观测舱；飞行器采用太阳能供电，可以达到较长的续航时间；舵翼对称安装于飞行器主体的两侧，实现飞行器主体的升降和转向；螺旋推进器提供推进力，配合舵翼完成升降转向运动。观测舱内置多个功能模块，可进行冰场识别、飞行器与运输船定位、数据传输和状态监测等功能。飞行器两翼前缘装有照明警示灯，方便极夜情况下的冰场识别和飞行器降落。同时提供了一种该无人飞行器的极地冰场智能识别方法。本发明能够详细、准确地观测航道周围的海冰形貌，获取精准海冰数据，帮助极地运输船航行，辅助船长决策，降低遇难风险。

本发明授权用于极地冰场智能识别的无人飞行器及其智能识别方法在权利要求书中公布了：1.一种用于极地冰场智能识别的无人飞行器，其特征在于，包括：飞行器主体、太阳能电池组、舵翼、螺旋推进器以及观测舱；其中： 所述飞行器主体用于实现飞行任务； 所述太阳能电池组安装于所述飞行器主体的上方，用于吸收太阳光能并转化为电能； 所述舵翼对称安装于所述飞行器主体的两侧，通过对所述舵翼进行转动角度控制，用于实现所述飞行器主体的升降和转向飞行任务； 所述螺旋推进器安装于所述飞行器主体的尾部，通过对所述螺旋推进器进行绕轴旋转控制，为所述飞行器主体提供推进力，用于实现所述飞行器主体的前进和后退飞行任务； 所述观测舱安装于所述飞行器主体的下方，用于实现识别任务；其中，所述观测舱内部设有海冰识别模块、定位模块、数据传输模块和状态监测模块；其中： 所述海冰识别模块，用于获取现场海冰数据以及飞行器主体的飞行参数数据，并反馈至所述定位模块； 所述定位模块，用于实时获取运输船的航行参数数据，根据所述航行参数数据以及所述海冰识别模块反馈的数据，获得所述飞行器主体与运输船之间的飞行器运动控制参数，得到飞行器与运输船运动模式并反馈至所述状态监测模块进行飞行控制； 所述数据传输模块，用于实现无人飞行器内部以及无人飞行器与运输船之间的数据通讯； 所述状态监测模块，用于实时监测所述飞行器主体飞行过程中的飞行参数数据以及飞行器主体内外的运行参数数据，并：根据所述定位模块反馈的飞行器与运输船运动模式，对所述螺旋推进器的绕轴旋转方向和或所述舵翼的转动角度进行控制；根据监测得到的所述运行参数数据，对所述飞行器主体的运行状态进行实时监测； 所述海冰识别模块，获取现场海冰数据以及飞行器主体的飞行参数数据，包括： 通过设置的高清摄像头实时采集现场图片； 采用透视变换方法，将所述现场图片转换为标准俯视图； 对所述标准俯视图进行灰度化和去噪处理，获得航道海冰图像； 采用阈值法将所述航道海冰图像进行分割，其中采用黑色表示海水，采用白色表示海冰，得出区分海水与海冰的二值化结果图； 获取高清摄像头的内部参数和外部参数，匹配所述现场图片的像素点，计算视差，根据双目测距原理，计算所述飞行器主体的飞行高度、所述飞行器主体与运输船和或海冰之间的距离以及海冰尺寸，包括： 通过相机标定获得高清摄像头的内参K，在大地坐标系O-XYZ下，两高清摄像头的外参由C10和C20表示，C10和C20通过旋转矩阵R和平移向量t表示为： 第一高清摄像头到第二高清摄像头的变换矩阵C21则为： 其中，C01为C10的逆； Ph为高清摄像头采集的海冰图像上的一点，满足nh为Ph点所在平面在高清摄像头下的法向量，d为Ph点所在平面距高清摄像头的距离,为点到法向量的投影；对于第一高清摄像头,有平面上一点Ph1满足： Ph1和Ph2分别为Ph在第一高清摄像头和第二高清摄像头坐标系下的坐标，nh1为Ph1点所在平面在高清摄像头下的法向量；根据投影关系，ZC1和ZC2分别由第一高清摄像头和第二高清摄像头外参获得，K1和K2分别为第一高清摄像头和第二高清摄像头内参，p1为Ph1在采集海冰图像上对应的像素点；根据坐标变换，有： Ph2＝R21Ph1+t214 其中，p2为Ph2在采集海冰图像上对应的像素点，为单应矩阵，由此计算所述飞行器主体与运输船和或海冰之间的距离数据； 将实时更新的所述飞行器主体的飞行高度以及所述飞行器主体与运输船和或海冰之间的距离作为所述飞行器主体的飞行参数数据； 利用实时更新的所述二值化结果图和所述海冰尺寸构建海冰数据库，基于所述海冰数据库对冰场进行分类和尺寸计算，统计海冰的类别、尺寸、分布和密集度，得到现场海冰数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学，其通讯地址为：200240 上海市闵行区东川路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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