南京航空航天大学;中国商用飞机有限责任公司上海飞机设计研究院郑智明获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学;中国商用飞机有限责任公司上海飞机设计研究院申请的专利一种鲁棒航向估计方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119509554B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411770119.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种鲁棒航向估计方法和装置是由郑智明;王涛;赖际舟;吕品;袁诚;朱静漪;朱倩倩;郑欧兆设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种鲁棒航向估计方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种鲁棒航向估计方法和装置，包括：步骤S1、获取基于惯性和地磁融合的载体姿态估计信息；步骤S2、获取基于曼哈顿场景信息辅助的航向估计信息；步骤S3、根据载体姿态估计信息和航向估计信息进行融合，得到最终的载体状态估计。采用本发明的技术方案，能够提高磁干扰条件下的航向估计精度，实现对多源传感器信息的自适应抗扰融合。
本发明授权一种鲁棒航向估计方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种鲁棒航向估计方法，其特征在于，包括： 步骤S1、获取基于惯性和地磁融合的载体姿态估计信息； 步骤S2、获取基于曼哈顿场景信息辅助的载体航向估计信息； 步骤S3、根据载体姿态估计信息和载体航向估计信息进行融合，得到最终的载体状态估计； 步骤S1中载体姿态估计信息为： 其中，其中，gr表示导航坐标系中的重力向量，mr表示导航坐标中的磁场向量，和分别表示利用加速度计和磁传感器更新的估计值。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学;中国商用飞机有限责任公司上海飞机设计研究院，其通讯地址为：211106 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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