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龙图腾网获悉中航西飞民用飞机有限责任公司申请的专利一种大型固定翼无人机自动着陆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512204B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411674555.4，技术领域涉及：G05D1/654；该发明授权一种大型固定翼无人机自动着陆控制方法是由王婧茹;梁森;赵钰洋洋;张泽设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大型固定翼无人机自动着陆控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大型固定翼无人机自动着陆控制方法，将无人机着陆阶段划分为进场平飞阶段、进近下滑阶段、着陆拉平第一阶段、着陆拉平第二阶段和着陆滑跑阶段；进近平飞阶段，控制所述无人机保持目标平飞速度、目标进场平飞高度以及侧偏距和航迹角对准并跟踪跑道延长线；进近下滑阶段，控制所述无人机保持目标下滑速度和目标下滑角；着陆拉平第一阶段，控制所述无人机保持目标垂直速度和空速；着陆拉平第二阶段，控制所述无人机保持目标垂直速度和空速；着陆滑跑阶段，控制所述无人机速度减速为0，同时控制所述无人机保持目标侧偏距和航向角在跑道中心线上。能够精确控制无人机自动着陆，极大的提高了无人机自动着陆的鲁棒性和安全型。

本发明授权一种大型固定翼无人机自动着陆控制方法在权利要求书中公布了：1.一种大型固定翼无人机自动着陆控制方法，其特征在于，包括以下过程： 将无人机着陆阶段划分为进场平飞阶段、进近下滑阶段、着陆拉平第一阶段、着陆拉平第二阶段和着陆滑跑阶段； 进场平飞阶段为所述无人机从捕获到进场平飞航点到捕获到进近下滑航点之前的阶段；进近下滑阶段为所述无人机从捕获到进近下滑点到对地高度大于15m的阶段；着陆拉平第一阶段为所述无人机从对地高度15m到对地高度大于3米阶段；着陆拉平第二阶段为所述无人机从对地高度3米到着陆接地阶段；着陆滑跑阶段为所述无人机着陆接地到滑行减速停止阶段； 进近平飞阶段，控制所述无人机保持目标平飞速度、目标进场平飞高度以及侧偏距和航迹角对准并跟踪跑道延长线； 进近下滑阶段，控制所述无人机保持目标下滑速度和目标下滑角，同时控制所述无人机保持目标侧偏距和航迹角； 着陆拉平第一阶段，控制所述无人机保持目标垂直速度和空速，同时控制所述无人机保持目标侧偏距和航迹角； 所述着陆拉平第一阶段，将所述无人机垂直速度、速度、航迹角和侧偏距作为控制目标变量，控制所述无人机保持变目标垂直速度，垂直速度随着飞机高度进行变化； 着陆拉平第二阶段，控制所述无人机保持目标垂直速度和空速，同时控制所述无人机保持目标侧偏距和航向角； 所述着陆拉平第二阶段，将所述无人机垂直速度、速度、偏航角和侧偏距作为控制目标变量，控制所述无人机保持固定目标垂直速度0.5mh； 着陆滑跑阶段，控制所述无人机速度减速为0，同时控制所述无人机保持目标侧偏距和航向角在跑道中心线上。

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