买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉宜昌测试技术研究所申请的专利一种无人水面艇多元信息联合感知方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119625337B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411507666.6，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种无人水面艇多元信息联合感知方法及系统是由乔鹏飞;孙创;杨鑫;覃月明;徐杨;罗逸豪设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人水面艇多元信息联合感知方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及多元信息联合感知技术领域，特别是涉及一种无人水面艇多元信息联合感知方法及系统。本发明包括获取无人水面艇水面环境的目标探测数据；对目标探测数据进行坐标转换、点云坐标校正，分别构建栅格态势地图；对栅格态势地图进行目标分割和轮廓特征提取，得到目标轮廓；利用目标轮廓的复杂程度和面积大小区分岸基目标和水上目标；完成激光雷达和导航雷达的多对一目标匹配和目标属性的建立；完成目标的逐帧匹配和目标状态列表的更新；完成目标与卡尔曼滤波建立的目标状态列表的多对多匹配，更新目标的属性信息。本发明可以实现激光雷达和导航雷达的优势互补，减少目标的漏检和丢失，降低目标的虚警，提高目标的跟踪精度和稳定性。

本发明授权一种无人水面艇多元信息联合感知方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人水面艇多元信息联合感知方法，其特征在于，包括： S1、利用导航雷达和激光雷达获取无人水面艇水面环境的目标探测数据； S2、对所述目标探测数据进行坐标转换、点云坐标校正，并分别构建栅格态势地图； S3、对所述栅格态势地图进行目标分割和轮廓特征提取，得到目标轮廓； S4、利用所述目标轮廓的复杂程度和面积大小区分岸基目标和水上目标； S5、每隔第一预设时间，即所述激光雷达扫描第一预设周数，利用所述目标轮廓的中心点与目标轮廓的最小距离完成激光雷达和导航雷达的多对一目标匹配和目标属性的建立； S6、每隔第二预设时间，即导航雷达扫描第二预设周数，基于卡尔曼滤波完成目标的逐帧匹配和目标状态列表的更新，实现目标的精确跟踪、运动要素的计算； S7、每隔第三预设时间，利用当前帧目标的特征完成目标与卡尔曼滤波建立的目标状态列表的多对多匹配，更新目标的属性信息； 所述步骤S5中的每隔第一预设时间，即所述激光雷达扫描第一预设周数，利用所述目标轮廓的中心点与目标轮廓的最小距离完成激光雷达和导航雷达的多对一目标匹配和目标属性的建立包括： 步骤S5.1、调用Opencv图像处理库中cv::pointPolygonTest函数计算激光雷达目标中心点与导航雷达目标轮廓之间的最近距离，并将其作为匹配标准对激光雷达和导航雷达探测的目标进行匹配，多个激光雷达目标可对应一个导航雷达目标，激光雷达每旋转两周更新匹配一次； 步骤S5.2：基于匹配结果建立目标属性，可表述为： 其中，ID为目标的编号；TarFeature为步骤S3中计算的目标轮廓特征；MatchID为目标对应于卡尔曼滤波中的目标状态列表的编号，当前为空；Confidence为目标的置信度，当前将导航雷达探测的目标置信度设置为0.3，激光雷达探测的目标置信度设置为0.4，激光雷达和导航雷达匹配成功的目标置信度修改为0.7；MotionEle为目标的运动要素，当前为空；TarSource为目标的来源。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宜昌测试技术研究所，其通讯地址为：443003 湖北省宜昌市西陵区胜利三路58号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。