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龙图腾网获悉南方电网通用航空服务有限公司申请的专利一种多传感器融合定位下的自主飞行方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759076B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411899983.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种多传感器融合定位下的自主飞行方法、装置及设备是由邓传华;翟瑞聪;谢雅祺;陈逸嘉;叶广贤;张嘉伟;谭海威设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器融合定位下的自主飞行方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种多传感器融合定位下的自主飞行方法、装置及设备，该自主飞行方法确定出点位信息和采样频率，并对采样数据进行滤波和一致性处理得到目标采样数据，并将从目标采样数据中确定的飞行状态观测值、已获得的输入控制量和飞行状态预测值输入到飞行状态估算模型中，输出状态估算值；再将点位信息、状态估算值和指定传感器的定位误差输入到已训练的定位估算预测模型中，输出传感器预测状态和飞行预测参数；若传感器预测状态满足飞行要求，则控制本无人机按照飞行预测参数飞向下一个点位执行飞行任务。可见，本申请实施例在不对无人机原有的感知硬件和芯片算力进行提升的情况下，可确保无人机在复杂环境中仍能保持高性能和稳定性。

本发明授权一种多传感器融合定位下的自主飞行方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种多传感器融合定位下的自主飞行方法，其特征在于，无人机挂载有多个用于本无人机执行自主飞行所需测量功能不同的传感器，每一传感器与所述无人机的控制系统电连接，该自主飞行方法应用于所述控制系统，该自主飞行方法包括： 根据已接收下达的飞行任务信息和本无人机的初始速度，解析已接收下达的飞行任务信息，从所述飞行任务信息中获取针对本无人机的位置信息、姿态信息、传感器数据和电池状态数据；根据本无人机的初始速度以及已获取的位置信息、姿态信息、传感器数据和电池状态数据，确定执行飞行任务的点位信息和适合每一传感器的采样频率，以使得每一传感器按照各自对应的采样频率进行采集数据； 接收各传感器按照各自对应的采样频率采集的并以添加校验码或冗余数据的方式确保数据完整性发送的采样数据，并对所述采样数据进行滤波处理，获得滤波处理后的采样数据，对滤波处理后的采样数据进行一致性处理，获得在同一时间戳、同一格式和同一坐标下的目标采样数据； 获得无人机在上一时刻的飞行状态预测值和针对上一时刻的输入控制量，并从所述目标采样数据中获取无人机在当前时刻的飞行状态观测值，将所述飞行状态预测值和所述控制输入量输入到飞行状态更新模型中，获取所述无人机在当前时刻相对上一时刻的飞行状态预测值；其中，所述飞行状态更新模型为根据用于描述无人机状态从上一时刻到当前时刻的转移关系量、用于描述针对上一时刻的控制输入量影响无人机飞行状态的控制输入影响系数和上一时刻的控制输入量确定的模型；将所述飞行状态预测值和所述飞行状态观测值输入到状态观测更新模型中，输出无人机在当前时刻飞行状态的状态估算值，其中，所述状态观测更新模型为根据所述无人机在当前时刻相对上一时刻的飞行状态预测值、用于描述飞行状态观测值与状态预测值之间的关系函数和用于决定所述飞行状态观测值在更新状态估计时所占的权重确定的模型； 从用于测量定位功能相关的指定传感器获取的定位数据中确定出本无人机的定位误差，将所述点位信息、所述状态估算值和所述定位误差输入到已训练的定位估算预测模型中，输出所述指定传感器的传感器预测状态和本无人机飞向下一个点位的飞行预测参数；若所述传感器预测状态满足飞行要求，则控制本无人机按照所述飞行预测参数飞向下一个点位执行飞行任务；否则，实时检测所述指定传感器的传感器实际状态，以及获得本无人机在当前点位已完成飞行任务后向下一个点位的实际飞行参数；对比在同一时刻下的实际飞行参数和飞行预测参数，以及传感器预测状态和传感器实际状态的差值，若所述差值满足设定阈值，则调整所述定位估算预测模型的模型参数，并采用设定时间段内的历史数据作为训练样本对调整模型参数后的定位估算预测模型进行训练，直到训练后的定位估算预测模型的模型精度达到精度阈值，并将训练后的定位估算预测模型作为新的定位估算预测模进行更新。

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